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公开(公告)号：CN116736845B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310598930.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
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公开(公告)号：CN116736845A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598930.0
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
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公开(公告)号：CN116736359A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310598936.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
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公开(公告)号：CN116719037A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310598913.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01S15/86 , A01D34/00 , H04N23/50 , G06T7/80 , G06T7/277 , G06V10/80 , G06T7/246 , G01S15/931 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01V9/00 , G01J1/42
Abstract: 一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN116630593A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598908.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
Abstract: 一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统，其方法包括：采用光学防抖成像方法，从智能割草机器人上获取智能割草机器人前方的一个图像序列；根据步骤A中所获取的图像序列，对图像进行预处理；通过基于序列信息的语义分割方法将步骤B中预处理的图像进行分割；通过基于帧差法的背景建模、目标检测算法对步骤C中分割后的图像实现目标检测。本发明能够改善智能割草机器人成像画质，从而提高语义分割、目标检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116630403A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310598901.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/11 , G06T17/05 , G06T7/50 , G06T7/90 , G06F18/23 , G06F16/901 , G06F16/29 , G06F16/23 , G06F18/25
Abstract: 一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
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公开(公告)号：CN116719037B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310598913.7
申请日：2023-05-25
Applicant: 浙江三锋实业股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01S15/86 , A01D34/00 , H04N23/50 , G06T7/80 , G06T7/277 , G06V10/80 , G06T7/246 , G01S15/931 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S19/45 , G01S19/47 , G01V9/00 , G01J1/42
Abstract: 一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
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公开(公告)号：CN119578127B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510136439.5
申请日：2025-02-07
Applicant: 浙江恒久传动科技股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06N5/025 , G06N5/04 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2135 , G06Q10/20 , G06F119/02 , G06F119/04
Abstract: 面向多部件耦合的链传动系统的寿命预测方法、装置及系统，其方法包括：对链传动系统的多部件进行拓扑结构分解，结合历史故障数据和专家知识，提取系统各部件之间的故障关系；对故障数据预处理，获得结构化的故障特征矩阵；利用云模型符号有向图建立链传动系统的故障传播网络，基于系统部件的功能关系与工况变化，构建模块化的故障传播路径推理模型；通过相容通路搜索、云模型的定性与定量转换，对系统的故障传播进行动态模拟和实时分析；将随机不确定性和认知不确定性进行统一量化，采用回归模型对链传动系统的退化趋势进行建模；进行模型参数的优化，结合首达时方法进行链传动系统的剩余寿命预测，并通过置信区间分析给出寿命预测的置信度。
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公开(公告)号：CN119595280A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510140666.5
申请日：2025-02-08
Applicant: 浙江恒久传动科技股份有限公司 , 浙江工业大学
IPC: G01M13/023 , G01L5/10 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种面向多部件耦合的链传动系统的张力监测方法、装置与系统，其方法包含:进行多部件耦合的链传动系统动力学建模与仿真分析；在分析多部件耦合的链传动系统基本结构及工作原理的基础上，对多部件耦合的链传动系统链条张力进行分析计算；对多部件耦合的链传动系统进行有限元分析并设计虚拟链条张力传感器；对虚拟传感器设计方法进行试验研究。本发明通过虚拟传感器实现了链条张力的实时监测，减少了硬件需求和系统成本，提高了监测精度和实时性。
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公开(公告)号：CN115626551A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211158462.7
申请日：2022-09-22
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自适应调节检测范围功能的电梯视频光幕系统及其检测方法，系统包括视频采集模块、视频处理模块、电梯控制模块、语音警报模块、电源模块和通信模块；视频采集模块，用于采集电梯轿门与厅门之间的图像，并将采集得到的数据传输给视频处理模块；视频处理模块利用自适应调节算法，通过调节摄像头的适用范围，最大限度地检测和跟踪物体；判断物体是否完全进入电梯并判断是否关闭电梯门，并向电梯控制模块发送控制命令；若检测跟踪到物体尚未完全进入电梯，则不关闭电梯门；若检测到物体长时间处于电梯门中间时，则向语音警报模块发送语音警告命令，反之不发送语音警告命令。本发明成本低廉、具有高度鲁棒性的自适应调节检测功能。
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