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公开(公告)号：CN112001901A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010832982.6
申请日：2020-08-18
Applicant: 济南大学 , 山东商业职业技术学院
Abstract: 本公开提供了一种基于卷积神经网络的苹果缺陷检测方法及系统，属于水果缺陷检测技术领域，所述方法包括以下步骤：获取苹果的图像数据；对获取的图像数据进行预处理；将预处理后的图像数据输入到预设卷积神经网络模型中，得到苹果缺陷检测结果；其中，对获取的图像数据进行预处理包括：采用最大类间方差法去除苹果背景，并调整图像分辨率为预设像素；本公开降低了花梗和花萼对缺陷检测精确度的影响，能够实现苹果的高效和准确的缺陷识别。
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公开(公告)号：CN109141412B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201810886557.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的UFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN110052095A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910322047.2
申请日：2019-04-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种布袋除尘器的智能化集成控制系统包括：主控制器，用于检测尘气入出口压力及温度、气罐喷吹压缩空气的压力、引风机功率、气体排放气体指标，并根据这些输入输出信号和最佳性能指标实现自寻优，动态给定除尘器的过滤风速值和清灰过程的清灰周期；电气设备接口部件，其中脉冲除尘仪用于实现布袋除尘器的脉冲清洗控制功能，基于激光视觉气体净化指标检测装置用于拍摄制定区域的净化气体图像并获取气体颗粒指标；终端参数设置系统，用于进行有关参数设置；远程监控系统，用于依据地区工业大气排放指标，修订除尘器运行的自寻优控制策略，进行保性能与成本控制。可根据实际情况进行组合安装，降低了控制系统成本，实现了优化节能除尘。
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公开(公告)号：CN109269498A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810886540.2
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向具有数据缺失UWB行人导航的自适应预估EKF滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的自适应EKF滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN109063614A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810800661.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 江苏省计量科学研究院 , 济南大学
CPC classification number: G06K9/00409 , G06K9/344
Abstract: 本发明公开了一种液晶屏数字识别方法，该方法首先读入含有液晶屏数字的图像，在手动标注出图像中含有的数字区域的基础上，通过中值滤波、二值化、形态学闭运算、轮廓提取、字符图像归一化等处理，得到分割出的待识别的单个数字图像，然后通过提取数字图像的水平方向和垂直方向的直方图作为数字的特征，最后用K最近邻算法识别出各个数字，从而实现了液晶屏数字自动识别功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108427415A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810283103.1
申请日：2018-04-02
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D1/028 , G05D2201/02
Abstract: 本发明涉及一种现代物流中自动导引避障机器人小车，包括机器人小车，在机器人小车上安装一组超声波检测装置，一组超声波检测装置包括多个超声波传感器，每个超声波传感器电连接一个模糊控制器，在机器人小车上安装有控制器，控制器通过无线收发模块分别与多个超声波传感器电连接，控制器分别与多个模糊控制器电连接；控制器通过双H桥驱动器分别与机器人小车车轮上的伺服电机电连接；编码器与上述各个伺服电机连接；正交脉冲解码器分别与编码器和控制器连接；电源监控复位安装在车顶部。能够缩短小车的行进距离进而缩短行进时间，设计的模糊控制器能够提高系统的稳定性，减小误差。使用了超声波传感器，获得的外部信息精度高，且易于实现。
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公开(公告)号：CN104897157B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510358598.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩部电子罗盘分别于控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部AHRS，作为其解算姿态转移矩阵时所需的航向信息；足部AHRS通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算。本发明有益效果：将肩部电子罗盘测量得到行人航向信息引入到足部AHRS的导航信息解算过程中，以提高足部AHRS的姿态转移矩阵的计算精度。
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公开(公告)号：CN106052684A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610436800.7
申请日：2016-06-16
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种采用多模式描述的移动机器人IMU/UWB/码盘松组合导航系统及方法，包括：UWB参考节点、移动机器人和数据采集模块；所述UWB参考节点与移动机器人和数据采集模块分别通信，所述移动机器人和数据采集模块通信；UWB参考节点用于实现参考节点到移动机器人之间距离的测量；通过移动机器人上固定的码盘所采集到的速度判断移动机器人所处的运动状态，根据运动状态的不同分别进行解算误差的预估。本发明有益效果：该系统及方法能满足室内移动机器人导航的中高精度定位和定向的要求。可用于室内环境下的移动机器人的中高精度定位。
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公开(公告)号：CN114895690B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210740192.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 济南大学 , 山东规格智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域，提供了基于动态加权及热力图算法的机器人路径规划方法及系统，该方法基于构建的小型仓库栅格模型和热力图算法，计算货架组的热力值，将待运输的订单任务与其目标点所在的货架组一一对应，根据货架组的热力值进行任务的优先级排序并将其分配给对应的机器人；基于A*算法代价估算函数，对有订单运输任务的机器人进行路径寻优，得到从起始点到目标点的代价最小的最优路径；将该最优路径和预约表进行对比，查询是否存在路径冲突，若存在冲突则利用动态加权表，确定冲突点的通过顺序，若不存在冲突，直接按照最优路径执行当前订单运输任务。达到同时避免顶点冲突、边缘冲突的目的。
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公开(公告)号：CN113610857B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110974079.8
申请日：2021-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种基于残差网络的苹果分级方法及系统，包括：获取苹果的外观图像；根据获取的外观图像以及预设的苹果分级网络模型，得到苹果的分级结果；其中，苹果分级网络模型通过训练改进后的残差网络得到；具体的，通过加入卷积注意力模块和带泄露线性整流函数实现残差网络的改进；本公开通过改进的残差网络实现了基于外观的苹果分级；使用大津法在HSI色彩通道上对苹果图像进行分割，通过加入卷积注意力模块和LeakyReLU激活函数(带泄露线性整流函数)，对残差网络进行改进，将其应用于苹果分级，并与其它卷积神经网络的分级结果进行对比，证明了改进的残差网络能够更好的实现苹果分级。(56)对比文件L. Zhao et al..Apple Grading ModelBased on Improved ResNet-50 Network.4thEAI International Conference, ICMTEL 2022.2022,749-768.
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