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公开(公告)号：CN110597067B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910965035.1
申请日：2019-10-11
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人的群集控制方法及系统，利用所设计的群集状态的评价函数，将群集控制问题转化为个体机器人的寻优求解问题，该方法能够实现移动机器人自主形成群集状态，该方法包括以下步骤：获取所有移动机器人的当前位置，构建每个移动机器人群集状态的评价函数；初始化模拟退火算法参数；利用模拟退火算法搜索每个移动机器人的最优期望位置；根据每个移动机器人的最优期望位置，计算每个移动机器人的期望运动方向和速度。
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公开(公告)号：CN109269498A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810886540.2
申请日：2018-08-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了面向具有数据缺失UWB行人导航的自适应预估EKF滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的自适应EKF滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。
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公开(公告)号：CN104897157B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510358598.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于足部航姿参考和肩部电子罗盘的个人导航系统及方法，包括：参考系统码盘和固定于码盘的AHRS；行人导航系统包括足部AHRS、肩部电子罗盘和控制器；足部AHRS与肩部电子罗盘连接，参考系统、足部AHRS和肩部电子罗盘分别于控制器连接；肩部电子罗盘将其测量得到的行人航向信息直接输入到足部AHRS，作为其解算姿态转移矩阵时所需的航向信息；足部AHRS通过自身携带的加速度计和陀螺仪以及肩部电子罗盘提供的行人航向信息对行人的轨迹进行解算。本发明有益效果：将肩部电子罗盘测量得到行人航向信息引入到足部AHRS的导航信息解算过程中，以提高足部AHRS的姿态转移矩阵的计算精度。
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公开(公告)号：CN104296741B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410527995.7
申请日：2014-10-09
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种采用距离平方和距离平方变化率的WSN/AHRS紧组合方法，包括：选取导航区域内任意一个参考节点的位置作为坐标原点，构建相对坐标系；在所述相对坐标系中将AHRS即姿态和方位参照系统、WSN即无线传感器网络进行集成，通过扩展卡尔曼滤波器对得到的同步导航数据在导航计算机中进行数据融合；构建扩展卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程；将AHRS采集到的当前时刻的未知节点的位置和速度与滤波器输出的AHRS误差做差，最终得到当前时刻的未知节点的位置和速度的最优估计。本发明有益效果：由于该紧组合方法中将距离平方变化率作为数据滤波器的观测向量，因此无需新添设备就可以完成对目标节点速度误差的预估，进而完成对目标节点的速度预估。
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公开(公告)号：CN106052684A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610436800.7
申请日：2016-06-16
Applicant: 济南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种采用多模式描述的移动机器人IMU/UWB/码盘松组合导航系统及方法，包括：UWB参考节点、移动机器人和数据采集模块；所述UWB参考节点与移动机器人和数据采集模块分别通信，所述移动机器人和数据采集模块通信；UWB参考节点用于实现参考节点到移动机器人之间距离的测量；通过移动机器人上固定的码盘所采集到的速度判断移动机器人所处的运动状态，根据运动状态的不同分别进行解算误差的预估。本发明有益效果：该系统及方法能满足室内移动机器人导航的中高精度定位和定向的要求。可用于室内环境下的移动机器人的中高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103963782B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410194612.9
申请日：2014-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的拖挂式移动机器人平行泊车方法，包括：a).定义初始和终点位形；b).设定参考路径为 、、；c).建立路径下的运动学模型；d).建立路径下的运动学模型；e).求解路径，计算从点位形正向开始的n束曲线参考路径；f).求解路径，计算从点位形反向开始的n束曲线参考路径；g).找出相切或近似相切的交点；h).确定泊车路径；i).控制泊车，控制拖挂式移动机器人进行泊车。本发明的平行泊车方法，在初始位形和终点位形已知的情况下，可自动计算出最佳的泊车路径，在模糊控制器的作用下可实现自动泊车，为现有拖挂式机器人的自动平行泊车奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN103963782A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410194612.9
申请日：2014-05-09
Applicant: 济南大学
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明的拖挂式移动机器人平行泊车方法，包括：a)定义初始和终点位形；b)设定参考路径为、、；c)建立路径下的运动学模型；d)建立路径下的运动学模型；e)求解路径，计算从点位形正向开始的n束曲线参考路径；f)求解路径，计算从点位形反向开始的n束曲线参考路径；g)找出相切或近似相切的交点；h)确定泊车路径；i)控制泊车，控制拖挂式移动机器人进行泊车。本发明的平行泊车方法，在初始位形和终点位形已知的情况下，可自动计算出最佳的泊车路径，在模糊控制器的作用下可实现自动泊车，为现有拖挂式机器人的自动平行泊车奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN110842922B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN110842922A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911133624.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 济南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种非标准连接拖挂式移动机器人方向角控制方法及系统，根据获取的牵引机器人和拖挂式机器人的参数，得到与拖挂式机器人和牵引机器人当前夹角以及期望方向角相关的牵引机器人转向角控制律，牵引机器人按照设定转向角运动，拖动拖挂式机器人按照期望方向角进行平稳的反向运动；本公开解决了非标准连接拖挂式移动机器人的方向跟踪控制问题，为非标准连接拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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公开(公告)号：CN106354160B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610835990.X
申请日：2016-09-20
Applicant: 济南大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的n节拖挂式移动机器人反向运动时的方向角控制方法，拖挂式移动机器人由一牵引车和后端的n节拖车组成，其特征在于，由最后一节拖车开始，根据后面拖车的参考夹角和跟踪误差满足运动稳定性的条件，推导出前面拖车的参考夹角的大小，进而最终计算出牵引车的与n个拖车当前夹角相关的转向角，牵引车按照转向角运动，即可驱使拖挂式移动机器人平稳地反向运动。解决了带有n节拖车的机器人的方向跟踪控制问题，为n节拖挂式移动机器人反向运动控制提供了理论指导，有益效果显著，适于应用推广。
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