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公开(公告)号：CN110320919A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910700253.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法，步骤如下：对整个未知地理环境建立全局坐标系；对未知地理环境中两个停靠点间建立局部坐标系；在局部坐标系中，巡回机器人通过沿障碍物边界绕行检测出障碍物，并在全局和局部坐标系中记录障碍物信息；后通过坐标信息规则化障碍物，并通过这些信息采用常规的基于随机惯性权重的多目标粒子群优化算法进行路径优化，输出最优路径；当巡回机器人使用优化后的路径时，若再次遇到障碍物，则继续记录障碍物信息并更新路径。本发明适用于未知地理环境中具有多个停靠点的障碍物检测和路径规划，能够准确描述未知地理环境的障碍物信息并进行路径优化，实现巡回机器人在未知地理环境中的路径最优。
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公开(公告)号：CN109859235A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811221016.X
申请日：2018-10-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种夜间移动车灯跟踪检测系统、方法及设备，为了解决夜间无法准确捕捉车灯目标的问题，提出了一种激光与视觉相结合的跟踪检测系统。本发明采用移动车灯、激光检测单元、图像检测单元、数据通信单元、控制处理单元及稳压电源单元，将激光脉冲和视觉图像参数进行融合，实现夜间场景车灯目标采集、捕捉、跟踪及精确定位；本发明充分利用激光不受夜间限制，能够准确地对目标进行测量，结合视觉图像能够识别大范围内多车灯目标优点，进行两种检测方法优势互补；本发明通过识别移动车灯位置来确定移动车辆位置，能够为会车时车灯切换控制乃至于降低夜间交通事故提供支持。
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公开(公告)号：CN109737230A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910139304.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种非接触测量的智能液控系统及方法，液控系统包括电荷测量模块、距离测量模块、电磁阀控制模块、驱动模块以及微处理器模块。采用电荷测量模块采集不同间隔距离与不同待测物尺寸下的带电电荷量，基于密度聚类算法结合二元线性回归构建数学模型，获得不同待测物上表面面积与液剂用量的对偶映射，输出到电磁阀控制模块结合驱动电机控制算法调节驱动电机伸缩距离，在无需接触测量的条件下检测不同待测物上表面面积，进行不同液量输出，避免了大尺寸零件供液过少而小尺寸零件供液过多的不足，实现了给液系统的自动化、智能化、节约化与清洁化运行。
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公开(公告)号：CN109167589A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811080073.0
申请日：2018-09-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H03K3/013 , H03K3/3562
Abstract: 本发明公开了一种抗单粒子效应的触发器，维持了双互锁单元在各种工艺下原有的电路拓扑结构和晶体管尺寸，在版图上基于双互锁主从型触发器各节点的敏感性分析进行重新布局，将NMOS/PMOS存储信息相同的漏端进行节点分离，防止两位相同存储信息一同发生错误造成双互锁单元翻转，将信息存储不同的同PMOS/NMOS型晶体管共源极相邻放置，在粒子入射影响时利用双互锁设计本身的电路连接特性抑制单粒子翻转，使敏感节点上由单粒子效应导致的额外电荷的影响有所抵消，并且将主从锁存器的晶体管以锯齿状的形式放置，将同步打击局限在狭窄的入射角度内，限制了主从锁存器多位存储节点同时被打中的情况。
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公开(公告)号：CN106323278A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610635622.0
申请日：2016-08-04
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种用于救援的传感网络抗失效定位切换控制方法及系统，包括：构建用于灾变环境下待定位区域的用于救援的传感网络，包括无线传感器单元、惯性传感器单元；定位解算单元分别根据无线传感器单元和惯性传感器单元的输出进行无线定位解算和惯性参量解算；组合定位单元判断无线传感器单元和惯性传感器单元是否失效，并进行不同传感器单元失效下救援传感网络抗失效切换控制，实现对灾变环境下待定位目标的稳定定位。本发明能够解决单纯采用无线传感器和惯性传感器定位易输出错误位置的不足，充分发挥两种定位系统的优势，提高救援传感网络组合定位系统的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110347968B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201910609346.4
申请日：2019-07-08
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明公开一种基于FPGA的优化FFT算法和装置，涉及集成电路数字信号处理技术领域。方法包括：响应于外部输入有待分析数据，存储相应数据；按照预设的读取规则读取已存储的待分析数据；对待分析数据进行预处理；基于预处理后的待分析数据以及预设的旋转因子进行基2‑FFT的前两级蝶形计算；基于基2‑FFT的前两级蝶形计算结果进行基2‑FFT前两级之后的其它级蝶形计算，计算结果即为所述优化FFT算法的计算结果。本发明利用蝶形运算的前两级旋转因子取值有限的特性，通过预设旋转因子对传统的基2‑FFT算法进行简化，从而实现可由输入序列快速得到前两级蝶形运算的结果，且本发明能够适用于任何2N（N≥2）点FFT运算，实现算法的有效加速。
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公开(公告)号：CN109740532B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201811653805.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法，包括如下步骤：步骤S1,获取圆环道路的灰度图像；步骤S2，采用大津算法选取最佳阈值，得到最佳像素点为0xff或者为0x00的二值化图像；步骤S3，对二值化图像采用边缘寻线法确定图像道路边线；步骤S4，提取二值化图像中道路的边线特征，判定是否为圆环，若为圆环，则对边线采用一次线性插值法优化，得到优化后的二次边线，从而得到第一次道路中心线；步骤S5，将第一次道路中心线进行优化，获得第二次道路中心线，即最终的道路中心线。本发明对圆环道路图像特征进行识别比对，能准确识别圆环道路，本方法中准确高效的道路路径识别对无人驾驶的发展具有深远的意义。
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公开(公告)号：CN110765890B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201910939924.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于胶囊网络深度学习架构的车道及车道标识检测方法，包括以下步骤：S1，在相机捕获画面上，设置两层ROI；S2，使用混合高斯滤波器执行滤波处理；S3，在ROI图像上基于波形描述和阈值分割提取车道线、路面标记组件；S4,在相机捕获图像上分离色彩通道，并在每个通道上使用中值滤波器执行噪声消除；S5，估计红色和蓝色通道的阈值，并对两个通道执行增强操作；S6，构建多通道胶囊网络，进行训练；S7，将训练好的胶囊网络用于输入经分割后的目标组件，并反馈给用户或系统。本发明解决了在复杂的环境条件变化下，对车道及车道标识的智能检测，可以较好地辅助驾驶员或无人汽车完成驾驶任务。
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公开(公告)号：CN111368759A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010156120.6
申请日：2020-03-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明采用基于单目视觉的移动机器人语义地图构建系统，其步骤包括：机器人视为一个智能体，单目视觉传感器，计算机，进行图像采集与环境地图构建工作；在构建环境语义地图之前，机器人先利用在线筛选策略来获取可靠的图像数据集，并将该数据集作为50层残差网络模型的输入进行训练，得到场景的分类模型；移动机器人利用改进的ORB_SLAM系统进行环境地图的构建，并得到由关键帧图像组成的环境映射地图；利用场景分类模型将关键帧图像进行分类，获得带有语义标签的关键帧图像，最终生成环境语义地图；移动机器人可以实现语义地图保存、加载功能以及自身重定位功能，大大提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108650695B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810390577.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种节点动态覆盖驱动的无线网络路由路径规划方法，包括以下步骤：通过驱动装置带动所述无线执行节点移动到网络指定位置；以所述位置传感器的输出作为反馈，在所述驱动装置带动下对发生漂移的无线执行节点进行位置更新；形成整个目标区域无线执行节点非均匀覆盖模型；将所述无线执行节点分为不同的簇；判断簇内节点相对几何距离和剩余能量是否最优；簇内无线执行节点向簇首节点传输数据，所述簇首节点沿邻居簇首节点将数据传输给中继节点。本发明提高了无线网络覆盖率和网络能耗，提高了监测区域感知参数的数据传输性能。
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