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公开(公告)号：CN110430556B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201910700810.0
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于自组织映射网络的多机器人协同追捕猎物方法，具体步骤如下：1）选择四个靠近点，并执行SOM网络，选择四个获胜神经元；2）各获胜机器人以自己为中心设定特定范围，选择所有范围内机器人为协同机器人，且分配不同的可移动距离。3）获胜机器人行进可移动距离后，基站重新迭代执行SOM网络，分配移动距离，直到有四个机器人到达四个靠近点。4）选择四个捕获点，四个机器人以最大行进速度向四个捕获点移动；5）四个机器人到达捕获点，或移动过程中感知到猎物，则开始捕获猎物。相比较于常规的多机器人协同追捕的方法，本发明可通过减少机器人的行进路径而减少能耗，并通过机器人协同控制提高抓捕率。
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公开(公告)号：CN114995504A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210696246.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于融合元启发式算法的三维空间机器人路径规划方法。该方法在三维空间驱使机器人从起点向终点移动，并使其在移动过程中寻找最优的移动方位。该方法的核心为融合元启发式算法。融合元启发式算法是常规灰狼优化算法的改进，常规的灰狼优化算法存在过早陷入局部最优的弊端，因此设计非线性收敛因子和自适应权重系数，平衡全局搜索和局部搜索，并融合到平衡优化算法，通过设计迭代竞争机制，提高算法收敛速度，从而提高机器人路径规划的运作效率。
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公开(公告)号：CN119218458A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411506516.3
申请日：2024-10-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于弯曲微穿孔板声衬的涵道无人机降噪装置，其特征在于，包括：涵道降噪结构和支撑结构，所述涵道降噪结构包括外涵道和内涵道，所述外涵道包括外涵道背板、外涵道空腔和外涵道弯曲微穿孔板声衬，所述内涵道包括内涵道背板、内涵道空腔和内涵道弯曲微穿孔板声衬，且内涵道放置于外涵道内部，并通过支撑结构相连。所述支撑结构包括支撑条和支撑座，所述支撑条与外涵道底部连接，所述支撑座位于外涵道中轴线处，并与内涵道连接。由于外涵道和内涵道形成基于弯曲微穿孔板声衬的降噪结构，因而能有效吸收大部分电机噪声和螺旋桨旋转时产生的噪声，达到降噪功能。本发明在不增加过多重量和体积的前提下，达到降低涵道无人机螺旋桨和电机噪声的目的，具有良好的应用价值。
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公开(公告)号：CN110320919B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201910700253.2
申请日：2019-07-31
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种未知地理环境中的巡回机器人路径优化方法，步骤如下：对整个未知地理环境建立全局坐标系；对未知地理环境中两个停靠点间建立局部坐标系；在局部坐标系中，巡回机器人通过沿障碍物边界绕行检测出障碍物，并在全局和局部坐标系中记录障碍物信息；后通过坐标信息规则化障碍物，并通过这些信息采用常规的基于随机惯性权重的多目标粒子群优化算法进行路径优化，输出最优路径；当巡回机器人使用优化后的路径时，若再次遇到障碍物，则继续记录障碍物信息并更新路径。本发明适用于未知地理环境中具有多个停靠点的障碍物检测和路径规划，能够准确描述未知地理环境的障碍物信息并进行路径优化，实现巡回机器人在未知地理环境中的路径最优。
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公开(公告)号：CN109511150B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810637296.6
申请日：2018-06-20
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于单对多充电技术的移动充电车路径规划方法，通过多个传感器节点的互相交充电范围的停靠点选择算法选择所有单对多充电的停靠点；通过孤立传感器节点的停靠点选择算法选择所有单对单充电的停靠点；单对多与单对单停靠点共同构成移动充电车的停靠点集合；移动充电车的最短充电路径即为以服务站节点为起止点，遍历所有停靠点的最短哈密尔顿回路。本发明节约充电时间，缩短移动充电车的行驶路径，降低行驶能耗，提高充电效率和充电规划的可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109637516A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811581449.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G10K11/172 , G10K11/162
CPC classification number: G10K11/172 , G10K11/162
Abstract: 本发明涉及一种抑制高声强下非线性效应的多空腔复合微穿孔板吸声结构，它包括微穿孔板、侧板和背板；其多个侧板和多个刚性背板垂直固定连接，组成多个一端开口一端封闭的矩形空腔；在空腔开口的一端，将两层或大于两层微穿孔板与侧板垂直固定连接；后一层微穿孔板和背板及侧板共同围成多个封闭空间，即多个共振腔；其它各层微穿孔板与后微穿孔板及侧板也围成一封闭空间，但各个微穿孔板之间距离极小，形成微缝，而非共振腔，微缝的宽度一般小于0.2mm。本发明通过利用多个不同深度的空腔引入多个共振吸收峰，可以获得高声强下的非线性效应抑制效果良好的线性宽频吸声结构，并且整个结构厚度增加较小，同时制造成本和结构重量也较低。
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公开(公告)号：CN109413588A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811129820.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种固定深度水下传感器网络的水下节点位置预测方法，该方法适用于节点深度固定的三维水下传感器网络。其中，水面的移动sink通过卫星定位系统进行定位，计算水流速度与偏移角度，并将这些信息周期性广播至浮标节点，浮标节点再次将该信息转发至水中节点；水中节点使用埃克曼漂流模型，计算所处深度的水流速度与偏移角度，最终计算得出漂流的位移，以此预测位置信息。相比常规基于测距的水下定位方法，该方法可减少浮标节点的位置信息广播行为，减少能源损耗。
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公开(公告)号：CN106970351A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710338748.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了基于信号传播模型的WLAN指纹二次扫描定位方法，指纹定位的离线阶段，生成两种指纹数据库，分别为RSS指纹数据库与环境指纹数据库，RSS指纹数据库包含参考点可感知的所有信号源RSS信息，环境指纹数据库包含参考点与各信号源的路径损耗指数与离信号源的距离信息。在线阶段，使用两个数据库分别进行二次扫描，第一次扫描使用RSS指纹数据库，选出与未知点相似、地理坐标相近的一定数量候选参考点；第二次扫描使用环境指纹数据库，由未知点RSS与候选参考点的路径损耗指数计算得出离信号源的参考距离，后与候选参考点的实际距离进行比较，选出最为相似的参考点，定位坐标。本发明公开了一种新型室内指纹定位方法。该方法结合RSS指纹定位方法，采用了信号传播模型的路径损耗指数与信号传播距离进行指纹匹配，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN119338094A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411453501.5
申请日：2024-10-17
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G06Q10/047 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了基于分布式博弈多智能体强化学习的全局路径覆盖方法，包括以下步骤：1、分布式的机器人根据当前的状态，执行独立式的强化学习规划访问所有传感器节点的全局路径，完成全局覆盖路径后，机器人随着路径移动，机器人感知通信范围内的传感器与其他机器人，并进行信息交互；2、机器人到达传感器节点通信范围，与传感器节点进行通信，根据节点状态更新多智能体强化学习输入，重新执行独立式学习，规划剩余传感器节点的覆盖路径；3、分布式博弈阶段，机器人之间感知彼此，交互已访问传感器节点信息，开展多智能体博弈以分配剩余传感器节点；引导多机器人协作覆盖所有访问点。该方法的特点在于，1）避开传统多智能体强化学习中需实时共享信息的集中式多智能体博弈，利用少量的信息共享流量，在局部区域阶段式规划全局的协作移动，2）通过动态更新的多智能体强化学习输入，提高机器人对工作环境的适应性。
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公开(公告)号：CN112015854B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010690533.2
申请日：2020-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织映射神经网络的异构数据属性关联方法，可在多个异构数据库中，通过匹配实体进行属性关联。首先，以输入的待匹配属性为输出神经元，以首个数据库的所有属性为输入神经元，根据神经元的匹配度，选择一个获胜神经元。之后，以获胜神经元领域函数范围内所有神经元为输出神经元，以下一个数据库的所有属性为输入神经元，进行自组织迭代。此时，需计算获胜神经元的领域函数，根据领域函数值计算各输出神经元设定匹配度奖励值，并根据各神经元的匹配值，选择获胜神经元，该过程在所有数据库重复迭代。最后，提取所有迭代过程的获胜神经元，关联相关属性。
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