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公开(公告)号：CN109740532B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201811653805.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法，包括如下步骤：步骤S1,获取圆环道路的灰度图像；步骤S2，采用大津算法选取最佳阈值，得到最佳像素点为0xff或者为0x00的二值化图像；步骤S3，对二值化图像采用边缘寻线法确定图像道路边线；步骤S4，提取二值化图像中道路的边线特征，判定是否为圆环，若为圆环，则对边线采用一次线性插值法优化，得到优化后的二次边线，从而得到第一次道路中心线；步骤S5，将第一次道路中心线进行优化，获得第二次道路中心线，即最终的道路中心线。本发明对圆环道路图像特征进行识别比对，能准确识别圆环道路，本方法中准确高效的道路路径识别对无人驾驶的发展具有深远的意义。
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公开(公告)号：CN109740532A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811653805.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于圆环道路的路径识别及中线优化方法，包括如下步骤：步骤S1,获取圆环道路的灰度图像；步骤S2，采用大津算法选取最佳阈值，得到最佳像素点为0xff或者为0x00的二值化图像；步骤S3，对二值化图像采用边缘寻线法确定图像道路边线；步骤S4，提取二值化图像中道路的边线特征，判定是否为圆环，若为圆环，则对边线采用一次线性插值法优化，得到优化后的二次边线，从而得到第一次道路中心线；步骤S5，将第一次道路中心线进行优化，获得第二次道路中心线，即最终的道路中心线。本发明对圆环道路图像特征进行识别比对，能准确识别圆环道路，本方法中准确高效的道路路径识别对无人驾驶的发展具有深远的意义。
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