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公开(公告)号：CN106965864B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201710294419.6
申请日：2017-04-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及基于行星轮的轮‑履复合自适应机器人移动平台，其特征在于该平台包括车体模块、两个轮‑履复合模块和两个尾轮模块；两个轮‑履复合模块绕车体模块的形心轴线呈中心对称形式分布在车体模块左右两侧，车体模块内安装有驱动两个轮‑履复合模块动作的动力驱动系统，两个尾轮模块对称分布在车体模块前后两端；移动平台整体绕车体模块的形心轴线中心对称；以位于右侧的轮‑履复合模块为例，轮‑履复合模块包括前后对称的两部分结构、同步带与同步带轮及由两部分结构支撑的履带，前后对称的两部分结构对称布置在车体模块的前后位置上，在前部分结构上安装有同步带与同步带轮。该移动平台对障碍物具有被动自适应能力，能够正反向越障。
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公开(公告)号：CN113771035B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202111118698.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT*算法的冗余多自由度机械臂避障路径优化方法。本方法针对采用RRT*算法规划出的冗余多自由度机械臂的避障路径存在的路径折角过多和相邻路径折角过小等不利于机械臂运动的因素，首先通过判断两段相邻路径的夹角是否小于角度阈值来判断两段路径的连接点是否为折角过小的路径点；若该路径点属于折角过小点，则通过分别在相邻两段路径上距离折角点三分之一路径长度的位置各新增一个节点，去掉原来的折角点，然后直接连接新增的两个节点的方法，通过此方法可以去除避障路径上所有的折角过小的折角点，有效地解决避障路径上折角过小问题，实现了对避障路径的平滑优化，使得机械臂末端在运行时平稳、顺滑。
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公开(公告)号：CN112146648B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011006510.1
申请日：2020-09-23
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于多传感器数据融合的多目标跟踪方法，包括步骤1、多个传感器分别采集各个目标的位置信息，得到每个传感器对各个目标的观测数据；步骤2、对各个目标的观测数据进行航迹关联，得到各个传感器对各个目标的航迹关联数据；步骤3、对目标的航迹关联数据进行滤波处理，得到每个传感器对各个目标的滤波轨迹，并获取各个目标的位置估计数据；步骤4、计算传感器对目标的即时偏差，计算传感器对目标的即时最优动态权值；步骤5、将各个传感器对相同目标的位置估计数据和即时最优动态权值进行融合，得到同一目标经过融合后的位置信息。该方法的融合精度更高，目标跟踪更加精准，每个采样时刻都对传感器的动态权值进行更新，实时性好。
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公开(公告)号：CN107401565B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201710854335.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 本发明涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。
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公开(公告)号：CN113771035A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111118698.3
申请日：2021-09-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT*算法的冗余多自由度机械臂避障路径优化方法。本方法针对采用RRT*算法规划出的冗余多自由度机械臂的避障路径存在的路径折角过多和相邻路径折角过小等不利于机械臂运动的因素，首先通过判断两段相邻路径的夹角是否小于角度阈值来判断两段路径的连接点是否为折角过小的路径点；若该路径点属于折角过小点，则通过分别在相邻两段路径上距离折角点三分之一路径长度的位置各新增一个节点，去掉原来的折角点，然后直接连接新增的两个节点的方法，通过此方法可以去除避障路径上所有的折角过小的折角点，有效地解决避障路径上折角过小问题，实现了对避障路径的平滑优化，使得机械臂末端在运行时平稳、顺滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113320613A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110694856.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明为可实现多角度/非连续壁面过渡的铰链型爬壁机器人，包含两个车体、铰链模块，所述两个车体通过铰链模块连到一起；所述铰链模块使得前车体相对于后车体具有三个转动自由度。所述铰链模块主要包括：前车体连接件、前连杆、后连杆、后车体连接件；前车体活动角度限制为(‑35°‑‑+35°)；后车体的活动角度限制为(+35°‑‑+47°)；前连杆、后连杆之间的活动角度限制为(‑45°‑‑+45°)。该机器人具有模块化程度高、体积小、质量轻、姿态调整灵活、曲面适应性强、越障能力好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN109583504B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811479682.3
申请日：2018-12-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于视觉的PCB板圆形定位孔快速准确识别方法，该方法为基于随机霍夫变换与等曲率像素点分类的亚像素圆孔检测算法，运用Canny算子进行边缘检测，接着计算每个像素点的曲率，并且按照相同曲率进行分类并且存储到各自的子集中，将检测曲率之外的边缘点丢弃，然后在每一个子集中进行随机霍夫变换计算初步的圆形参数，搜索符合圆形参数的像素点，最后利用线性误差补偿对初步圆形参数进行拟合，得到圆的精确的圆心定位参数和半径参数。该方法不仅保留了随机霍夫变换检测精度达到亚像素级别的优点，而且因每次采样过程都在各个存储了相同曲率半径的子集中进行，缩小了搜索空间，有效地减少了迭代次数，抗噪能力强，具有准确性、快速性和鲁棒性的特点。
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公开(公告)号：CN111906755A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010825341.8
申请日：2020-08-17
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为融合分布传感和协同致动单元的智能柔性驱动装置及应用，该驱动装置由外到内依次包括：外层，采用耐磨高强度硬质柔性材料；次外层，与外层粘连在一起，由延展性好的柔性材料制成；中间层，嵌入有呈阵列布置的若干数量的致动单元和多种功能的传感单元，多种功能传感单元依次交替布置形成传感单元阵列，若干数量的致动单元构成致动单元阵列，确保驱动装置的致动和感知具备各向同性；次内层，与中间层紧密配合，由延展性好的柔性材料制成；内层，由柔性比外层软的弹性材料制成；当致动单元发生变形时，致动单元两侧受力不均会导致内层发生形变从而带动驱动对象运动。
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公开(公告)号：CN111824283A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010784024.6
申请日：2020-08-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G01S15/08
Abstract: 本发明为自适应曲率装置、基于永磁吸附的立面作业机器人，该装置包括：框架结构、减震弹簧、丝杠一、滑块、上连杆、下连杆、两个运动控制盒，所述框架结构沿高度方向延伸，框架结构的下部框架内固定安装伺服电机二，伺服电机二的输出端与丝杠一固定连接，丝杠一的上部固定在框架结构上；所述丝杠一上螺纹连接有滑块；所述运动控制盒为半包围结构；运动控制盒的敞开侧的上下分别铰接上连杆和下连杆，上连杆和下连杆的另一端铰接在框架结构不同高度的位置处；所述减震弹簧铰接于滑块和运动控制盒的封闭侧的上端。同等条件下该机器人吸附力强、能够适应大小曲率的曲面以及平面，能够完全贴合曲面，能高效完成除锈作业。
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公开(公告)号：CN111182766A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911375411.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明为一种用于高压电机驱动器降温的液冷散热总成，包括外壳、散热组件、水道、循环水泵和循环水泵控制器；散热组件包括散热鳍片板、散热板和蛇形管；散热板固定在散热鳍片板上，散热鳍片板的底部设有散热鳍片；蛇形管嵌在散热板与散热鳍片板之间，蛇形管内填充有冷却介质；循环水泵的输出端与蛇形管的入口密封相连；水道呈S型排布在高压电机驱动器的箱体内，水道上设有延伸至高压电机驱动器的箱体的相邻安装孔的支管，其中一个支管与蛇形管的出口连接，另一个支管与循环水泵的输入端密封相连，其余支管的管口通过密封盖密封；水道内填充有冷却介质。该散热总成通过冷却介质的循环流动将高压电机驱动器内部产生的热量与外部环境进行换热。
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