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公开(公告)号：CN104176143B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410389544.1
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种轮式移动机器人平台，该平台包括机体、支撑架、车轮和控制系统，其特征在于所述机体通过螺栓与其下方的支撑架刚性连接；所述支撑架的数量至少为3个，均匀安装在机体的下表面，支撑架包括支撑架基座、移动单元和直线运动单元，所述支撑架基座上端与机体下表面相连，支撑架基座为空心柱体，移动单元和直线运动单元均位于支撑架基座内部，支撑架基座、移动单元和直线运动单元三者的轴线相互平行，且与机体的平面垂直，所述移动单元为与支撑架基座相配合的滑动部件，支撑架基座与移动单元构成移动副，移动副依靠直线运动单元驱动，移动单元下端与对称布置于移动单元下方的车轮相连；所述车轮为电机驱动车轮。
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公开(公告)号：CN105276334A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510697140.3
申请日：2015-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16L55/34 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/34 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道检测机器人，包括第一机体，所述第一机体包括机架和安装于所述机架上的调节机构和传动系统，所述传动系统用于将动力传递给所述调节机构，所述调节机构包括至少三组以机架中心轴旋转对称的四杆机构，所述四杆机构为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架上的摇杆和滑块，所述摇杆在所述机架上的固定点位于所述摇杆两端的中部，所述摇杆和滑块通过连杆连接，所述摇杆远离所述连杆的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆随所述管道内径的变化而摇摆。本发明的一种管道检测机器人，能够适应大范围变化的管径，能克服现有技术中存在的驱动轮打滑是驱动动力不足的问题。
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公开(公告)号：CN103879467B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410086216.4
申请日：2014-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，其特征在于该机器人平台采用模块化设计，包括车体模块、位于车身两侧的左、右被动自适应变形履带模块和左、右旋转支撑模块以及位于车体后部的差动连杆模块；所述左、右被动自适应变形履带模块分别通过左、右旋转支撑模块和车体模块相连接，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；所述差动连杆模块安装在车体后板上，其两端与左、右被动自适应变形履带模块相连接；整体机器人平台共有两条履带和两台驱动电机：左、右被动自适应变形履带模块上分别安装有一条履带，左、右被动自适应变形履带模块上的履带分别由一台驱动电机来驱动，可跨越高于自身高度的障碍，被动适应地形能力很强。
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公开(公告)号：CN102303655B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201110166054.1
申请日：2011-06-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
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公开(公告)号：CN101850795A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010183335.3
申请日：2010-05-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本发明机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，控制容易，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119719743A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411784729.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/241 , G06N3/0895 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于自监督学习的传感器数据特征提取方法，适用于包括但不限于IMU、温度、压力、视觉等多种传感器数据。首先获取来自不同传感器的数据，并对数据进行预处理；接着，对预处理后的传感器数据进行掩码处理；然后，构建任务模型；任务模型包括数据压缩模块、编码器和解码器。数据压缩模块对输入的传感器数据进行压缩和升维，编码器用于提取传感器数据的高维特征，解码器对这些高维特征进行解码；最后，将掩码处理后的传感器数据输入任务模型中，模型输出重构的数据；将重构的数据与预处理后的数据进行对比，通过计算训练损失，利用自监督学习对任务模型进行训练，并使用训练后的编码器提取传感器数据的高维特征。该方法通过掩码、编码及重构数据增强模型对传感器数据内在和基本特征的表征学习，提升了特征提取的精度，降低了对标记数据的依赖，且适应于多种传感器的数据处理任务。
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公开(公告)号：CN116822188A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310744231.2
申请日：2023-06-21
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种数字孪生环境下的激光雷达仿真方法，首先利用三维建模软件建立激光雷达三维模型，通过3ds Max软件导出FBX格式文件；然后，在Unity3D软件中构建虚拟测试环境，为虚拟物体添加碰撞器，并将FBX格式文件导入虚拟测试环境中；最后，以虚拟激光雷达扫描平面的原点为起点创建激光射线，第一条激光射线的方向由起点指向虚拟激光雷达的正后方，其余激光射线利用第一条激光射线经过旋转复制得到，一共创建360条激光射线，所有激光射线从起点位置向四周发散；利用射线检测判断激光射线是否与虚拟物体发生碰撞，若发生碰撞，则计算虚拟激光雷达与虚拟物体之间的距离并传输至ROS系统。该方法通过激光雷达仿真的方式获取环境信息，为机器人仿真测试提供环境，解决了机器人仿真测试环境搭建难的问题。
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公开(公告)号：CN109305238B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201811463100.2
申请日：2018-12-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明为一种被动自适应的履带机器人移动平台，包括机器人本体模块、缓冲悬架模块和两个被动自适应履带模块；每个被动自适应履带模块均包括：履带、传动轴、驱动轮、多对履带轮、多个液压减震器及履带轮支架、两块履带板；多对履带轮及驱动轮支撑履带，位于两端的两个履带轮支架的形状相同，位于中间的履带轮支架形状相同；位于两端的履带轮支架呈“y”字型，位于中间的履带轮支架为“1”字型，每个“1”字型支架和“y”字型支架的受力中心均通过液压减震器连接履带板；所述液压减震器通过相应轴安装在两个履带板之间；在两个履带板中部上端通过传动轴及相应的轴承安装驱动轮。该平台能够适应复杂的地形保持平稳行驶。
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公开(公告)号：CN107487391B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201710727975.8
申请日：2017-08-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/12
Abstract: 本发明涉及一种吸力可调的履带式爬壁机器人，包括机器人本体、履带和行走轮，机器人本体上设有行走轮，履带和多个行走轮之间通过卡槽、轮齿配合连接，多个行走轮支撑一个履带；其特征在于：所述行走轮的外壁上沿圆周方向均匀开设有若干数量的安装槽，每个安装槽内均嵌有电磁铁；行走轮中心通过相应的轴与机器人本体连接，在行走轮的内部设有安装腔，安装腔的内部设有滑动变阻器本体，滑动变阻器本体上设有金属棒，金属棒上滑动连接有滑片，滑片的一端与滑动变阻器本体的一侧壁之间通过第一弹簧连接，滑片的另一端连接有套筒，套筒的下端开设有第一通孔，在滑动变阻器本体另一侧与滑片之间的金属棒穿过套筒的第一通孔。
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公开(公告)号：CN107804384B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201711158647.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/265 , B62D55/30 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种自适应壁面四履带爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台和四个相互独立且结构相同的车体模块，四个车体模块以中间平台为中心左右成对称布置，并通过具有两自由度的限位关节与中间平台相连接，所述车体模块为履带式永磁吸附结构的车体模块。本发明设计合理，能够使爬壁机器人实现不同曲率的垂直壁面的行走功能，能够保证机器人灵活运动时机器人的稳定性，为安全高效的作业提供保障，具有稳定的附着力、越障能力及强负载能力，满足了在复杂环境中运动和作业的需求。
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