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公开(公告)号：CN114851559A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210487210.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 江南大学
IPC: B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/241 , B23K26/08 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了自由度冗余加工系统、轮廓线高精度加工方法及工件，包括多轴驱动组件；加工组件，安装在所述多轴驱动组件上，包括升降件、工作头，所述升降件分别与所述多轴驱动组件以及工作头连接；工作台组件，包括旋转驱动件、转动臂、转动工作台，所述旋转驱动件与所述转动臂转动连接，所述转动臂与所述转动工作台转动连接；工作台组件与多轴驱动组件之间，是工作平面上冗余的多个自由度的协作关系，通过多个驱动单独或协同作用而形成加工轨迹与各自的调整路径；升降件提供垂直于工作平面的层层叠加运动。本发明能够通过多个自由度对工件进行增材或减材制造，且能够提高加工轨迹的加工精度和效率。
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公开(公告)号：CN114803268A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210393990.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 进库分装抽屉式自动化仓库与立体输送的拣货方法及装备，准备工作，处理仓库中瓦楞纸箱的箱盖；分装操作，机器人抓取或吸取，或人工抓取，将常用数量货品都扫码后放进带RFID的抽屉中；通过中层和下层的立体输送，抽屉防尘地存储到自动化仓库中、或直接到拣货位置；将订单货品相应品种和数量的一个或多个抽屉，从自动化仓库中调出；通过中层和下层的立体输送，运至拣货位置，码垛机器人将一个或多个抽屉中相应品种和数量的订单货品，轻轻倾倒在输送带上相应标识段，标识段标识是RFID软标签或视觉识别码；运至包装工位或送至出货口，转送至装配工序；空的抽屉通过下层和上层立体输送至分装操作工位。进库分装形成高效的仓储与拣货一体化。
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公开(公告)号：CN113146667B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110473878.7
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。
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公开(公告)号：CN113619892B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110845928.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 江南大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种用于瓦楞纸箱启封的系列末端切割器，其至少包括超声波切割器、振动刀切割器、软化热切刀切割器、划割刀片切割器；根据瓦楞纸箱、打包带、封胶带这三种切割对象在材质、尺寸和结构上的差异，换装不同的系列末端切割器安装至机器人末端；所有的系列末端切割器均包括结构相同的圆形安装盘，各系列末端切割器通过各自的圆形安装盘手动换装至机器人末端；还包括末端夹持器，末端夹持器安装至机器人末端，末端夹持器用于夹持部分的系列末端切割器上的圆形安装盘，使得部分的系列末端切割器自动换装至机器人末端。本发明的系列末端切割器，同时兼顾剪断打包带、切割封胶带和拆除箱盖的可靠性和加工效率，具有极强的可操作性和灵活性。
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公开(公告)号：CN112388664B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202011202462.3
申请日：2020-11-02
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及机器人、自动化应用技术领域，尤其是一种电‑气复合驱动串联机构手掌的四指敏捷末端执行器，包括电机蜗轮减速器、两根螺纹头驱动轴、两根螺纹头从动轴和叶片式转动气缸，电机蜗轮减速器通过四个同平面安装的变位齿轮系，使四根第一杆等速度地转动，且相邻的两根第一杆转向相反；叶片式转动气缸通过四个同平面安装的变位齿轮系，并借助于四根齿形带传动，使四根第二杆等速度地转动，且相邻的两根第二杆转向相反，每根第二杆或每根第一杆上固定直角板手指，能够精确定位四指与被抓物体的接触位置，并快速夹持被抓物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111409094B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010290557.9
申请日：2020-04-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种捏取与软轴传动卷筒张紧带裹包抓取的复合机械手及方法，属于机器人、自动化领域，适用轻工食品、农产品的分拣机器人以及包装、物流行业机器人领域。本发明由手掌部件和四个结构相同的手指组成，所述手指有二种，包括：平动夹持手指，裹包抓取手指。指根转位功能：四指抓取直立圆柱、球体、正方体，或电机驱动下，左右手指顺时针转位45度、前后手指逆时针转位45度，四指抓取水平圆柱、长方体。手指平动捏取功能：电机或短行程气缸，使四个手指以相同指根角度转动，由平行四边形机构产生手指平动捏取。裹包抓取功能：电机或叶片式转动气缸驱动齿形带、通过四根软轴传递，使编织物橡胶带的卷筒张弛有度，靠这四根带子裹包抓取物体。
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公开(公告)号：CN107148154A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710566587.6
申请日：2017-07-12
Applicant: 江南大学
CPC classification number: H05K3/125 , H05K3/241 , H05K2203/095
Abstract: 本发明公开了一种基于喷墨打印的导电线路印刷工艺，所述工艺包括如下具体步骤：(1)基材预处理：利用空气等离子体、硅烷偶联剂溶液先后对基材表面进行处理；(2)墨水制备：将催化剂盐溶解在溶剂中，制成催化墨水；(3)打印：将步骤(2)制得的催化墨水，用喷墨打印机打印在经过步骤(1)处理后的基材上；(4)导电图形成型：对打印有催化墨水的基材，进行化学镀铜，制得清晰的导电图形。本发明工艺克服了现有直接用导电油墨打印导电线路并固化的工艺中所存在的印刷电路导电性差、导电层与基材之间连接性差和印刷基材选择面窄的缺陷。
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公开(公告)号：CN114803268B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210393990.4
申请日：2022-04-15
Applicant: 江南大学
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/087 , B65G1/137 , B65G1/04
Abstract: 进库分装抽屉式自动化仓库与立体输送的拣货方法及装备，准备工作，处理仓库中瓦楞纸箱的箱盖；分装操作，机器人抓取或吸取，或人工抓取，将常用数量货品都扫码后放进带RFID的抽屉中；通过中层和下层的立体输送，抽屉防尘地存储到自动化仓库中、或直接到拣货位置；将订单货品相应品种和数量的一个或多个抽屉，从自动化仓库中调出；通过中层和下层的立体输送，运至拣货位置，码垛机器人将一个或多个抽屉中相应品种和数量的订单货品，轻轻倾倒在输送带上相应标识段，标识段标识是RFID软标签或视觉识别码；运至包装工位或送至出货口，转送至装配工序；空的抽屉通过下层和上层立体输送至分装操作工位。进库分装形成高效的仓储与拣货一体化。
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公开(公告)号：CN114012766B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111337596.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及仿生手技术领域，尤其是一种多自由度仿生手及其电动定位与气动夹持的操作方法，涉及机器人、自动化物流装备，以及康复、假肢等医疗器材等应用场合。其包括手掌部、一个连接在手掌部上的第一手指部和三个连接在手掌部上的第二手指部，手掌部定位第一手指部、第二手指部和第三手指部的指根状态，第一手指部、第二手指部和第三手指部实现气动夹紧动作；所述手掌部有平行设置的一根多指转轴和一根单指转轴。本发明为电‑气复合驱动的多自由度仿生手，充分利用电机控制的高精度与气压传动的高速度、高柔性，各个手指的气路单元均采用高速开关阀协同控制，手指接触点的位置和接触力大小均控制方便，灵活性高。
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公开(公告)号：CN116159729A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310196244.0
申请日：2023-03-02
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种增强分子自扩散能力的三维微结构及其制造方法。本发明所述方法为：首先将硅片模板预处理后，浸泡于氟化硅烷溶液中，静置，取出晾干得到涂覆基底；然后将聚二甲基硅氧烷预聚物与固化剂混合，搅拌均匀，得到聚二甲基硅氧烷浆料；将浆料涂覆在上述涂覆基底上，抽真空后，进行热固化，得到聚二甲基硅氧烷样品；最后将聚二甲基硅氧烷样品用乙酸乙酯浸泡，取出烘干得到增强分子自扩散能力的三维微结构。本发明制备的三维微结构实现了聚二甲基硅氧烷内部孔隙的扩大，同时在保证表面粗糙度不增大的情况下，增强了油墨分子在聚二甲基硅氧烷内部自扩散的能力。
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