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公开(公告)号：CN113146667B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110473878.7
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。
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公开(公告)号：CN113084790B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110475624.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；多组所述手指部可转动的设置在手掌部上。一种驱动控制方法，根据可靠抓取所需夹持接触力，并根据不同的驱动源种类，计算驱动的力度。其能够以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114012766A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111337596.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及仿生手技术领域，尤其是一种多自由度仿生手及其电动定位与气动夹持的操作方法，涉及机器人、自动化物流装备，以及康复、假肢等医疗器材等应用场合。其包括手掌部、一个连接在手掌部上的第一手指部和三个连接在手掌部上的第二手指部，手掌部定位第一手指部、第二手指部和第三手指部的指根状态，第一手指部、第二手指部和第三手指部实现气动夹紧动作；所述手掌部有平行设置的一根多指转轴和一根单指转轴。本发明为电‑气复合驱动的多自由度仿生手，充分利用电机控制的高精度与气压传动的高速度、高柔性，各个手指的气路单元均采用高速开关阀协同控制，手指接触点的位置和接触力大小均控制方便，灵活性高。
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公开(公告)号：CN113146667A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110473878.7
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。
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公开(公告)号：CN114012766B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111337596.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及仿生手技术领域，尤其是一种多自由度仿生手及其电动定位与气动夹持的操作方法，涉及机器人、自动化物流装备，以及康复、假肢等医疗器材等应用场合。其包括手掌部、一个连接在手掌部上的第一手指部和三个连接在手掌部上的第二手指部，手掌部定位第一手指部、第二手指部和第三手指部的指根状态，第一手指部、第二手指部和第三手指部实现气动夹紧动作；所述手掌部有平行设置的一根多指转轴和一根单指转轴。本发明为电‑气复合驱动的多自由度仿生手，充分利用电机控制的高精度与气压传动的高速度、高柔性，各个手指的气路单元均采用高速开关阀协同控制，手指接触点的位置和接触力大小均控制方便，灵活性高。
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公开(公告)号：CN113084790A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110475624.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；多组所述手指部可转动的设置在手掌部上。一种驱动控制方法，根据可靠抓取所需夹持接触力，并根据不同的驱动源种类，计算驱动的力度。其能够以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。
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公开(公告)号：CN219676552U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320418613.1
申请日：2023-03-08
Applicant: 江南大学
IPC: G06F3/01 , A63F13/24 , A63F13/285
Abstract: 一种带有力反馈的控制系统及其控制手柄，包括虚拟场景后台程序；用于布置虚拟场景和虚拟物体，并同时对虚拟物体进行属性定义；显示终端；用于呈现虚拟场景以及虚拟物体；控制手柄；与虚拟场景后台程序连接并用于选定虚拟物体并对虚拟物体进行作用力控制，以及接受力反馈信号；虚拟物体；响应控制指令，并根据自身定义的属性向控制手柄反馈不同的实体作用力。本实用新型结构紧凑、合理，操作方便，本实用新型提供了一种与虚拟现实以及增强现实设备协同使用的交互手柄，可以在采用传统的虚拟现实交互手柄的基础之上，添加驱动滚轮以满足虚拟环境下的滑动、缩放、作用力控制等交互动作。同时通过电机模拟各种交互控件的力反馈，提供更具沉浸感的触摸交互体验。
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