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公开(公告)号：CN119332309A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411305835.8
申请日：2024-09-19
Applicant: 江南大学
IPC: C25D1/00
Abstract: 本发明涉及一种电解液弯液面气压的限制方法及装置，包括正压力装置和负压力装置，正压力装置包括正压系统压力开关、正压系统二位二通泄压阀、正压系统二位二通增压阀、正压系统节流阀、正压系统气瓶、正压系统过滤器、正压系统输出泵和正压系统继电器；负压力装置包括负压力装置包括负压系统压力开关、负压系统二位二通泄压阀、负压系统二位二通增压阀、负压系统节流阀、负压系统气瓶、负压系统过滤器、负压系统输出泵和负压系统继电器；二位三通电磁阀通过气管连接外接喷嘴。本发明能够在极短时间内完成正负压的转换，能够轻松应对气泡逃逸带出的电解液或是废屑及气泡堵塞喷嘴所需要的两种截然相反的气压输出模式。
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公开(公告)号：CN114750187B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210324949.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种采用径向花边形弹性波纹管的人工肌肉、气缸及控制方法，径向花边形弹性波纹管由橡胶制成，壁内或壁外有加强作用的经纬线，其轴向纵截面为V形或U形或Ω形、侧壁径向横截面为波浪起伏的圆滑过渡花边形，从波谷处到波峰处侧壁的起皱如半张开雨伞，较大内腔承载压力下限制径向膨胀而橡胶弹性变形量小；作为气动人工肌肉，轴向具有较好的膨胀性和较大的驱动力；两根串联弹性波纹管作为无活塞气缸的软缸筒和驱动件，推杆的滑座在直线轴承导向下一根弹性波纹管轴向膨胀成宽V形、一根弹性波纹管轴向压缩成窄U形或Ω形，具有较大的行程和推动力，采用滚动摩擦替代弹性密封的滑动摩擦，消除低速爬行，动态性能好，弹性变形力补偿下控制精度更高。
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公开(公告)号：CN114714389A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210326464.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种正反转凸轮或共轭凸轮驱动的二指平动式机械手，包括驱动装置、凸轮机构和平行四边形机构，凸轮机构驱动两个手指的夹持、拉弹簧或凸轮机构使手指松开；平行四边形机构包括U型指尖、板状连杆、偏位杠杆和双铰链座，双铰链座固定设置，双铰链座与U型指尖之间通过平行的板状连杆和偏位杠杆铰接；凸轮机构包括一个或间隔同轴安装的多个凸轮或共轭凸轮，凸轮的转动带动偏位杠杆发生转动，偏位杠杆的转动带动U型指尖的平移与夹持动作。采用电机驱动凸轮机构正反转，从而借助于连杆机构，实现二指平动式抓持物体，结构简单，控制方便。电机配套减速器减速且增大转矩，以较小凸轮尺寸和连杆机构尺寸，获取较大抓取范围，既轻量化又操作敏捷。
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公开(公告)号：CN113084790B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110475624.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种位移和角位移转换放大的平移夹钳机械手，所述手掌部包括安装盘、移动推板和驱动源，所述驱动源设置在安装盘上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次连接的能够将线性小位移转换成角位移的位移转换机构、能够将角位移放大的角位移放大机构和能够将角位移转变为平移运动的平行四边形连杆机构，所述位移转换机构铰接在移动推板上，所述平行四边形连杆机构包括位于其一条边上的指板；多组所述手指部可转动的设置在手掌部上。一种驱动控制方法，根据可靠抓取所需夹持接触力，并根据不同的驱动源种类，计算驱动的力度。其能够以较小的驱动行程获取较大的抓取范围，控制精确，抓取力度均匀，行动敏捷，通用性强。
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公开(公告)号：CN114012766A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111337596.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及仿生手技术领域，尤其是一种多自由度仿生手及其电动定位与气动夹持的操作方法，涉及机器人、自动化物流装备，以及康复、假肢等医疗器材等应用场合。其包括手掌部、一个连接在手掌部上的第一手指部和三个连接在手掌部上的第二手指部，手掌部定位第一手指部、第二手指部和第三手指部的指根状态，第一手指部、第二手指部和第三手指部实现气动夹紧动作；所述手掌部有平行设置的一根多指转轴和一根单指转轴。本发明为电‑气复合驱动的多自由度仿生手，充分利用电机控制的高精度与气压传动的高速度、高柔性，各个手指的气路单元均采用高速开关阀协同控制，手指接触点的位置和接触力大小均控制方便，灵活性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112123322B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202011010670.3
申请日：2020-09-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种十字导杆机构与双驱动五杆滑块并联机构组合手掌机械手，属于机器人、自动化技术领域，可用于农产品采摘、食品分拣与输送、工业品上下料抓取、商品物流包装等行业。由主动和被动的双驱动五杆滑块并联机构组成，小电机蜗轮减速器一体机驱动主动曲柄的转动，大电机蜗轮减速器一体机驱动主动摇杆的转动，摇杆铰链座在导杆上直线移动，而从动并联机构的曲柄和摇杆均由齿轮传递；二根手指分别安装在二根连杆或二根摇杆上，靠并联机构的二电机协同控制三根手指的抓取位姿与运动路径；十字导杆机构使摇杆铰链座与单手指相向直线移动，因此三指同时向物体运动、夹持物体。手指接触面均粘贴有扁椭圆横截面的橡胶，接触特性好、可靠性高。
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公开(公告)号：CN113146667A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110473878.7
申请日：2021-04-29
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种单或双指节接触柔性机械手，所述手掌部包括驱动源、底板和移动推板，所述驱动源设置在底板上，所述移动推板设置在驱动源的自由端；所述手指部包括依次铰接的二力杆、弯杆指根节、指中节和指尖节，所述弯杆指根节的中部铰接在底板上，所述二力杆的另外一端铰接在移动推板上，所述弯杆指根节和指中节之间，以及所述指中节和指尖节之间至少一处设置有使指中节和/或指尖节内弯的扭转件。一种单或双指节接触柔性机械手的抓持方法，预先手动或自动驱动调整各手指部的指尖节与指中节之间的角度，采用捏取方式或包络抓取方式抓取待抓取物。其能够进行捏取或包络抓取，适应性好，通用性强，结构简单，成本低，控制方便。
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公开(公告)号：CN109269688A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811320690.3
申请日：2018-11-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及柔性电子技术领域，具体公开了一种压力传感阵列，其中，所述压力传感阵列包括：两层电缆线结构，每层电缆线结构均包括多根平行设置的弹性电缆线，一层电缆线结构横向排列，另一侧电缆线结构纵向排列，两层电缆线结构的每两根弹性电缆线接触位置形成具有位置信息的传感节点，每根所述弹性电缆线均包括壳体和位于壳体内的导线层，所述导线层形成电容电极，两层电缆线结构的壳体与空气夹层形成电容介电层。本发明还公开了一种压力传感阵列的制备方法。本发明提供的压力传感阵列形成的电子产品满足柔性化需求，具有弹性形变的能力，且由于不同于现有的电缆线结构，解决了现有技术中的工艺复杂成本高的问题，具有结构简单节省人力以及时间等成本的优势。
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公开(公告)号：CN118989481A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411305834.3
申请日：2024-09-19
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种集成式电化学增减材制造自动笔装置及其加工方法，包括绝缘外壳，绝缘外壳包括圆台状的笔头和圆柱状的笔杆；绝缘膜设置在绝缘外壳的笔头，绝缘膜前端涂抹导电涂料；中空金属笔芯设置在绝缘外壳中，中空金属笔芯的首端连接加工液填充器，中空金属笔芯的尾端连接中空笔芯活塞；其中，绝缘外壳和中空金属笔芯之间的内壁设置一个内置电源，用于供电，加工液填充器连接笔帽外壳，内置电源集成金属导线，金属导线连接导电涂料和中空金属笔芯，绝缘膜和导电涂料包裹形成极间区域。本发明使用电化学加工笔笔尖绝缘膜以流场限制的方式从源头限制其杂散腐蚀，极大地提高电化学增减材制造的加工精度。
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公开(公告)号：CN114851559B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210487210.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 江南大学
IPC: B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/241 , B23K26/08 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了自由度冗余加工系统、轮廓线高精度加工方法及工件，包括多轴驱动组件；加工组件，安装在所述多轴驱动组件上，包括升降件、工作头，所述升降件分别与所述多轴驱动组件以及工作头连接；工作台组件，包括旋转驱动件、转动臂、转动工作台，所述旋转驱动件与所述转动臂转动连接，所述转动臂与所述转动工作台转动连接；工作台组件与多轴驱动组件之间，是工作平面上冗余的多个自由度的协作关系，通过多个驱动单独或协同作用而形成加工轨迹与各自的调整路径；升降件提供垂直于工作平面的层层叠加运动。本发明能够通过多个自由度对工件进行增材或减材制造，且能够提高加工轨迹的加工精度和效率。
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