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公开(公告)号：CN106839975A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510882226.3
申请日：2015-12-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于深度相机的体积测量方法及其系统。方法包括以下步骤：从深度相机获取含有待测对象的深度图，深度图包含有待测对象的深度信息；根据深度信息将待测对象从深度图中提取出来，得到待测对象目标区域；利用预先标定的深度相机的参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标；在三维相机坐标系下，根据待测对象的三维坐标计算待测对象的高度和长宽，从而计算出待测对象的体积。测量精度高，不受拍摄角度和高度影响，无需对相机安装高度和角度进行标定，使用简单方便。
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公开(公告)号：CN114184193B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202010963509.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请是关于一种定位方法及系统，属于图像处理领域。所述方法包括：获取第一定位图像和第二定位图像，所述第一定位图像包括M个第一红外图像，所述第二定位图像包括M个第二红外图像，所述M个第一红外图像是所述设备中的M个第一红外相机进行红外曝光得到的图像，所述M个第二红外图像是所述设备中的M个第二红外相机进行红外曝光得到的图像；根据室内地图、所述第一定位图像和第二定位图像，对所述设备进行定位，所述室内地图包括对室内环境进行拍摄得到的关键帧的地图信息。本申请避免自然光对定位产生影响。
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公开(公告)号：CN117745830A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311841416.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本申请属于辅助驾驶技术领域，公开了一种车辆初定位方法、装置、设备及存储介质。本申请通过对采集的车辆周边图像进行特征提取，获得全局特征信息及局部特征信息；依据全局特征信息在三维地图中查找对应的召回帧；根据局部特征信息及召回帧在三维地图中查找对应的三维地图点；根据三维地图点确定车辆的初定位位姿。由于是根据全局特征信息查找到构建三维地图时所使用的与车辆周边图像较为相似的召回帧，并利用召回帧与三维地图点之间的对应关系间接确定各局部特征信息对应的三维地图点，保证了可以根据二维特征定位到三维特征点，再根据三维地图点进行车辆初定位，从而保证经过简单的位姿计算就可以准确的确定车辆的初定位位姿。
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公开(公告)号：CN111798481B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910280074.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像序列分割方法及装置，属于图像处理领域。所述方法包括：获取待分割的图像序列；对于所述图像序列中的当前帧图像，根据所述当前帧图像之前分割的目标帧图像中的前景区域和背景区域，对所述当前帧图像进行分割，得到所述当前帧图像中的前景区域和背景区域；其中，所述目标帧图像与所述当前帧图像的帧间隔小于目标阈值。本发明在对图像序列中的当前帧图像进行分割时，根据与当前帧图像的帧间隔小于目标阈值的图像的分割结果，引导当前帧图像进行分割，考虑了帧间隔不大的两帧图像之间的关联性，相比于现有技术中各帧独立分割的方式，可以提高分割效率和分割结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN113765611B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115272482A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210862220.X
申请日：2022-07-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供的一种相机外参标定方法及存储介质，应用于信息技术领域，可以获取目标相机采集的监拍图像；对监拍图像进行特征提取，并根据提取到的特征创建目标特征图；获取目标相机所在场景的目标点云数据和目标相机的安装位置信息的初始值；根据目标点云数据和安装位置信息的初始值创建初始投影矩阵，并通过初始投影矩阵将目标点云投影至目标特征图上，得到第一投影结果；根据第一投影结果对投影矩阵进行修正，得到目标投影矩阵，并根据目标投影矩阵，计算目标相机的外参。可见，通过本申请实施例的方法，可以进行投影矩阵的求解，从而根据最终得到的目标投影矩阵计算目标相机的外参，实现目标相机的自动标定。
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公开(公告)号：CN115049539A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210665142.4
申请日：2022-06-13
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种图像生成方法和装置，获取待处理图像；基于对各待处理图像进行图像分割，分别确定各待处理图像中前景对象所占的前景图像区域；从各前景图像区域中，确定包含的前景对象的完整度最大的指定的前景图像区域；针对前景对象在指定监测视角下的每一像素坐标，确定该像素坐标在指定的前景图像区域中对应的像素点的像素值，作为该像素坐标的像素值，得到前景对象在指定监测视角下的待投影图像；依次将包含目标场景中的背景的背景图像在指定监测视角下的图像和待投影图像，投影至目标场景的三维场景模型，得到目标场景在指定监测视角下的目标图像，可以提高生成的图像的质量。
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公开(公告)号：CN114185073A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111350621.9
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种位姿显示方法、装置及系统，该方法包括：终端设备获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据，基于目标图像和运动数据确定自定位轨迹；从多帧图像中选取部分图像作为待测图像，将待测图像和自定位轨迹发送给服务器；服务器基于待测图像和自定位轨迹生成融合定位轨迹，融合定位轨迹包括多个融合定位位姿；针对每个融合定位位姿，服务器确定与该融合定位位姿对应的目标定位位姿，并显示所述目标定位位姿。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，终端设备仅发送自定位轨迹和待测图像，减少网络传输的数据量，减少终端设备的计算资源消耗和存储资源消耗。
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公开(公告)号：CN114120301A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111350622.3
申请日：2021-11-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V30/422 , G06K9/62 , G06V10/80
Abstract: 本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。
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公开(公告)号：CN113765611A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010495067.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本申请公开了一种时间戳确定方法、装置及计算机存储介质，属于机器视觉技术领域。在本申请中，数据处理单元如果在第一时间点检测到IMU缓存第一IMU数据时，向图像采集单元发送用于指示进行曝光的触发信号。因此，可以以第一时间点为参照时间点分别确定第一图像数据的时间戳和第一IMU数据的时间戳，保证这两者的时间戳是在同一时钟体系下确定的。在确定第一图像数据的时间戳时，不管图像采集单元处于自动曝光模式还是固定曝光模式，只需根据第一图像数据的曝光时长对第一时间点进行补偿，即可自适应得到第一图像数据精确的时间戳。在确定第一IMU数据的时间戳时，只需根据第一时延对第一时间点进行补偿，即可得到精确的时间戳。
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