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公开(公告)号：CN117961887A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311855336.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人多关节振动数据采集分析方法和装置，本发明通过步骤S1将被夹持物品放置于可移动平板上，使平板以预设速度往复运动，计算重力波动值；步骤S2根据重力波动值以及末端关节移动速度变化量计算关节运行系数，划分工业机器人运行状态；步骤S3基于工业机器人运行状态选取对应的振动数据采集分析策略，包括，选定特征关节运动量参数以及特征时间段，获取特征时间段内工业机器人末端关节振动数据，基于工业机器人关节振动波动值判定工业机器人运行是否稳定；或，实时获取工业机器人末端关节振动数据，判定工业机器人运行是否异常，本发明有助于提升对工业机器人运行状态分析的可靠性。
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公开(公告)号：CN117439052A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311319814.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种风电功率预测的协调方法，包括步骤1：将风速V和风向θ进行融合，计算风力发电功率P；步骤2：使用偏度和峭度描述非高斯随机过程，利用状态后验分布实现参数粒子和状态粒子的更新；步骤3：采用标准贝塔分布对参数粒子进行采样更新；步骤4：建立线性分位数回归模型，对长期控制使用模型预测控制器进行风电功率预测并实现优化控制。本发明方法用于满足大规模风电场的运行调度，在风电集群内多种时间、空间尺度之间的协调控制，保障电网在发生频率事件时的稳定性和安全性；解决了风机场中多个风机的运行数据收集、预处理和控制指令生成等问题。
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公开(公告)号：CN117340876A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311273174.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 无锡学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种盲六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；该方法基于盲六足机器人的内传感器获取本体感知信号，该信号可以满足盲六足机器人正常行走的最低要求，并可忽略恶劣天气的影响。使用近端策略优化算法训练盲六足机器人的运动策略，验证了盲六足机器人的马尔可夫性证明算法的可行性。本发明通过Mujoco建立了盲六足机器人在非结构化地面运动的环境，并在环境中通过强化学习算法训练得到运动策略，使盲六足机器人能根据当前环境做出自适应运动；证明该方法能使盲六足机器人在恶劣天气影响下也能稳定行走和简单避障，并通过非结构化地面。
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公开(公告)号：CN117189472A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311319809.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 无锡学院
IPC: F03D7/00
Abstract: 本发明公开了一种独立变桨距控制方法，包括：步骤1：根据风轮方位角信号 （=1，2，3）预测每支叶片的平均风速 ，设置动态的权系数 ；通过权系数 重新分配调节每支叶片的桨距角 ；所述每支叶片的平均风速 等效为叶片中心位置处的风速；步骤2：通过神经网络在线学习PID控制器整定参数；步骤3：将旋转坐标系下的叶根挥舞载荷 利用 变换转换为静止坐标系下的轮毂俯仰载荷 和偏航载荷 ；步骤4：将方位角 反馈和载荷反馈的桨距角调节信号相加，输出每支叶片需求的桨距角 。通过PID算法对风力发电机组变桨距控制，实现对多种因素引起的扰动自适应快速响应，确保风电机组桨距角得到恰当调整，维持系统稳定，实现对风能的最优捕获。
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公开(公告)号：CN114446092B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210060614.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 无锡学院
IPC: G08G1/16 , G08G1/04 , G08G1/01 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于三维相机组网的S型公路模拟障碍物预警方法，属于智能汽车路障检测与预警技术领域；首先，利用三维相机组网与汽车控制系统通信；然后，利用三维相机在俯视视角下对S型公路模拟障碍物和模拟汽车拍摄得到视场点云数据；进一步建立以三维相机为原点的系统坐标系；利用随机抽样一致算法估计、直通和体素滤波方式去除参考面和噪声；利用欧式聚类和边界框估计得到独立模拟障碍物点云数据，然后计算模拟障碍物点云数据的路况状态信息，然后发送到汽车控制系统预警；本发明利用三维相机拍摄S型公路模拟障碍物，无需外界光源，得到深度信息，克服了现有技术中智能汽车受光源和天气影响而无法获得障碍物深度信息的缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114589777B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210252026.X
申请日：2022-03-15
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了一种阿基米德螺旋线齿形结构的热磨机磨片，磨片齿刃轮廓为阿基米德螺旋线，还公开了阿基米德螺旋线齿形结构的热磨机磨片的结构设计方法，通过计算齿刃轮廓的几何参数，确定曲线方程和在磨片上的位置从而确定磨片的结构。本发明的热磨机磨片由内圆至外圆，滑切角随剪切半径的增大而增大，从而与逐渐增大的剪切速率和逐渐减少的剪切力需求匹配，提高纤维分离质量，在规定的半径内齿刃较直线齿的磨片更长，因此同等解离时间下解离更为充分，降低能耗，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114446092A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210060614.3
申请日：2022-01-19
Applicant: 无锡学院
IPC: G08G1/16 , G08G1/04 , G08G1/01 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于三维相机组网的S型公路模拟障碍物预警方法，属于智能汽车路障检测与预警技术领域；首先，利用三维相机组网与汽车控制系统通信；然后，利用三维相机在俯视视角下对S型公路模拟障碍物和模拟汽车拍摄得到视场点云数据；进一步建立以三维相机为原点的系统坐标系；利用随机抽样一致算法估计、直通和体素滤波方式去除参考面和噪声；利用欧式聚类和边界框估计得到独立模拟障碍物点云数据，然后计算模拟障碍物点云数据的路况状态信息，然后发送到汽车控制系统预警；本发明利用三维相机拍摄S型公路模拟障碍物，无需外界光源，得到深度信息，克服了现有技术中智能汽车受光源和天气影响而无法获得障碍物深度信息的缺点。
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公开(公告)号：CN120065718A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510057421.6
申请日：2025-01-14
Applicant: 无锡学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于互联二维系统的时域容错控制方法，属于时域容错控制技术领域。该基于互联二维系统的时域容错控制方法，建立二维加工平台的互联模型系统；建立一个包含不确定性故障的二维加工平台的ILC模型；设计二维加工平台中子系统控制律；分析二维互联系统的控制算法在时域范围内的稳定性；加工平台基于LMI的控制律设计；设计包含不确定性的模型的容错控制律；基于二维加工平台实验验证子系统的容错性能；基于互联二维系统的时域容错控制方法，考虑了系统的不确定性，侧重于在时域分析则关注系统随时间变化的行为，更全面地考虑了系统内部和外部的各种不确定性因素。
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公开(公告)号：CN117474049A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311365851.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 无锡学院
IPC: G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种基于SAC算法的六足机器人运动策略的训练方法，属于六足机器人运动控制的技术领域；包括以下步骤：S1、构建六足机器人和地形模型；S2、获取六足机器人的本体感知信号；S3、构建策略网络和价值网络；S4、构建SAC算法，通过价值网络来评估六足机器人当前动作和状态的价值，根据价值评估结果对策略网络进行迭代；S5、构建奖励函数，通过最大化奖励的方式来指导策略网络的训练和参数优化。本发明使用SAC算法对步态进行训练，该算法在目标函数中增加了熵项，对于复杂的任务有着出色的探索能力；本发明还优化了SAC算法中的策略网络，使其适应六足机器人的结构空间关系，并优化了强化学习算法中的奖励函数，可以生成优秀的移动策略。
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公开(公告)号：CN117456755A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311317663.1
申请日：2023-10-12
Applicant: 无锡学院
IPC: G08G1/0968 , G08G1/01 , G08G1/04 , G06Q10/0835 , G06Q10/047
Abstract: 本发明涉及物联网技术领域，尤其涉及一种基于物联网的车辆状态监测系统，包括，运送输入端，其用于对运送物品的相关信息进行输入；路况获取端，其用于与入物联网的路径摄像头相连，实时获取路况信息；路径模拟端，其根据路况获取端的路况信息进对运送物品的配送路径进行模拟，并进行实时更新；中控分析端，其分别与所述运送输入端、所述路况获取端以及所述路径模拟端相连接，用以确定最终配送路线，控制配送车辆进行物品的配送。本发明通过对配送车辆的配送细节进行实时调整控制，确保配送的物品能够及时送达配送地点。
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