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公开(公告)号：CN111650970A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471629.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种对AUV进行回收时的水下定位方法，包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。
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公开(公告)号：CN111572737A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010470142.X
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种基于声学和光学引导的AUV捕获引导方法，包括：当母船接收到AUV传送的待回收信号后采用四个水声换能器向AUV发送声信号；AUV接收声信号并计算不同信号到达AUV的时间差、根据该时间差计算AUV与母船的相对位置，AUV将其位置信息以及声引导状态发送至母船，母船向AUV回收装置ROV发送声引导状态；AUV检测AUV回收装置ROV上设置的引导灯信号，当检测到AUV回收装置ROV后壁引导灯信号时，则通过识别AUV回收装置ROV内后壁的引导灯相对于其前侧引导灯所构成的坐标系的相对位置估算AUV回收装置ROV的位置。
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公开(公告)号：CN111498068A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010471628.5
申请日：2020-05-28
Abstract: 本发明公开了一种小型AUV集群水下回收装置用吊装系统，包括位于顶端的伸缩结构和用于对AUV进行收纳的回收结构，当AUV进入回收结构内，伸缩结构将与回收结构进行对接，对接完成后，该伸缩结构将回收结构锁紧传送至母船内；所述伸缩结构包括位于上端的伸缩导轨，所述伸缩导轨的下端固定连接有导轨连接器，所述导轨连接器包括液压锁定结构，所述液压锁定结构的端部固定连接有抓手，所述导轨连接器的四周端部固定连接有四个电磁感应单元。该系统首先回收AUV、再采用导轨收缩方式将装载有AUV的回收结构收取并运输至母船内，整个过程基于电磁感应原理保证对AUV进行精准的回收。
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公开(公告)号：CN110929787A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911158969.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像的苹果客观定级方法，包括：对摄像头拍摄的单果图像进行病害特征提取进而判断该单果是否属于不可食用类别；对可食用类别的单果进行分类特征提取，并根据由特征提取结果生成的多特征指标对单果定级。本发明利用计算机视觉取代人力，代替了大批劳动力并且避免人力出现的主观性和疲劳性；在分级工作前淘汰不可食用的苹果，努力实现较为完整的系统；采用多特征指标进行检测分级，比起传统的单一特征提高了质量和效率。
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公开(公告)号：CN110516638A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910817381.5
申请日：2019-08-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于轨迹和随机森林的手语识别方法，主要包括：采集原始深度图像和骨骼数据；建立基于随机森林的分类模型并遍历分割节点计算深度差特征；判断进入树模型的左分支或者右分支，反复执行遍历步骤直至到达分割节点或者叶节点；提取手指关节点间向量和角度作为测试特征，计算测试特征与模板特征的DTW距离；根据得到的所述DTW距离输出识别结果。本发明根据深度图像估计出手指的三维坐标点，克服了由于Kinect深度摄像头获取的深度图只能提供较弱的特征描述，手指间相似性而产生的模糊性，手部图像在整个图像中所占面积通常很小，容易导致低信噪比以及手指关节点细节丢失，还解决了人手的非刚体特性导致的遮挡和自遮挡问题等多种缺点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110490973A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910794096.6
申请日：2019-08-27
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种模型驱动的多视图鞋模型三维重建方法，包括：选取初始模型；提取相同拍摄角度下的初始模型掩膜图像的轮廓与待恢复鞋图片掩膜的轮廓；获取单视图片网格变形结果；获取每一视图网格变形结果，进行联合优化获取变形最终结果；求取相同拍摄角度下鞋图片与模型图片的交集作为映射像素，将图像颜色反投影到该相机参数下所有可见顶点，通过计算重合部分取中位数并填充孔洞部分，得到最终纹理映射的鞋模型。本发明根据视频中人物的行走姿势预估出视频中鞋图片呈现角度，进而调整鞋模型到该角度产生相同角度鞋图片，是图像匹配的辅助工作，可大大减少了由于视角不同引起的误差，提高准确率。
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公开(公告)号：CN110310549A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910591873.7
申请日：2019-07-01
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种可见光通信、定位科研教学一体化实验装置，该装置包括一可拆卸的立方体框架、安装在立方体框架内部并且可沿立方体框架立柱上下滑动定位的发射端安装网格、以及安装在立方体框架底部的接收端，框架各外表面还有可拆卸的遮光罩，通过安装拆卸遮光罩、改变布置在发射端安装网格上的发射段数量与布局、以及改变接收端的数量与布局，可以模拟不同情形下的可见光通信环境，以对可见光通信和定位系统进行研究和展示。
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公开(公告)号：CN113592958A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110931538.4
申请日：2021-08-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于单目视觉的AUV对接坞站光学引导方法，包括：设置引导光源；通过单目相机拍摄水下引导光源图像，其中所述单目相机通过采用改进的张正友标定法进行标定；获取相机水下非线性成像模型，并通过像素校正公式将引导光源图像映射到空气中，生成校正图像；基于改进的自适应OTSU算法对所述校正图像进行光源分割，基于像素加权质心的坐标计算获取光源中心坐标；基于光源中心坐标，采用三对已知坐标点进行P3P计算对相机的位姿进行解算，进而获得相机相对的位置信息。
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公开(公告)号：CN111310668A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010100136.5
申请日：2020-02-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于骨架信息的步态识别方法，包括：采集步态视频序列；采用OpenPose对步态视频序列进行姿态估计，得到步态关键点序列；构建时空骨架序列；将邻接矩阵与步态关键点序列输入到多尺度时空图卷积网络进行训练；训练完成后，使用训练好的模型进行测试，提取步态特征，进行特征匹配。本发明主要采用人体关键点形式，引入针对图结构的图卷积神经网络，并改进连接方式以及划分策略，网络采用孪生机制，将交叉熵损失和对比损失结合，并融合网络的浅层特征、中层特征与深层特征，从一定程度上提升了步态识别的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111259859A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010095068.8
申请日：2020-02-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于联合变量图片生成的行人重识别方法，包括：S1：选择需要进行数据扩增的行人图像P1；S2：利用OpenPose对行人图像进行姿态估计得到原始姿态信息B1；S3：规定场景类别C和目标行人姿态B2；S4：建立基于联合变量的图片生成模型，将行人图像P1、原始姿态信息B1、场景类别C和目标行人姿态B2输入到预先训练好的图片生成模型中，得到目标场景及姿态下的行人图像P2；S5：将生成的图像添加到原始数据集中，进行行人重识别流程。
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