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公开(公告)号：CN102829009A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210336751.1
申请日：2012-09-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B11/02
Abstract: 本发明公开了一种水压人工肌肉液压驱动与控制系统，包括电机、水液压泵、水箱、过滤器、溢流阀、单向阀、常开式比例节流控制阀、节流阀和水压人工肌肉驱动器；所述的节流阀分别与常开式比例节流控制阀和水压人工肌肉驱动器连接，所述的节流阀与常开式比例节流控制阀组成B型半桥。本发明通过比例节流控制阀与调定的节流阀组成的桥路，由比例节流控制阀调节驱动水压人工肌肉驱动器的压力，实现水压人工肌肉驱动器输出力和位移的控制，适用于水压人工肌肉驱动的机械关节控制。本发明采用比例节流控制阀与调定的节流阀组成的液压半桥控制水压人工肌肉的驱动压力，降低了水液压元件性能要求，不需要安装比例减压阀，压力调节稳定、范围宽且线性度好。
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公开(公告)号：CN102619800A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210103125.8
申请日：2012-04-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种纯水压电陶瓷驱动开关阀，包括阀壳、阀体、位移放大机构和驱动结构，阀体内设有阀套、阀座、陶瓷球、弹簧、弹簧推杆、弹簧挡块和复位弹簧，阀体上端设有进水口和出水口，下端设有流道，由内流道相互连通；通过陶瓷球与阀座的离开或遮盖，形成回路的开或闭，从而控制液流的通断。陶瓷球的驱动是由压电陶瓷驱动器的驱动力与复位弹簧的弹簧力完成，其间由弹簧推杆和弹簧挡块来进行传递，流道的合理布置使得弹簧推杆、弹簧挡块和陶瓷球所受的液压力平衡。本发明可实现密封零泄漏，快速切换，通用性好，采用压电陶瓷驱动器驱动，具有抗电磁干扰、低能耗和高响应特性，适合于小流量、高响应、电磁场作用较强的工作水介质环境下工作。
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公开(公告)号：CN118934816A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411272088.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明提供一种基于充压原理的小型吸盘及其工作方法，涉及吸盘技术及气动领域，其中吸盘机构包括吸盘接头，所述吸盘接头内开设内密封螺纹，所述吸盘接头的上方与连接件螺纹连接，所述连接件的下端开孔，所述开孔内连接复位弹簧；活塞杆的两侧与所述吸盘接头下方的内壁接触，所述活塞杆将吸盘接头内部分割形成上腔室和下腔室；所述吸盘接头的下方连接吸盘，所述吸盘接头的一侧开设充压口，所述充压口通过软管接头与充压软管连接。本发明提供了一种新的产生负压吸附的吸盘结构和工作原理，可靠性强、操作简单、适用范围广。对于气动式机械臂或其他充气式机构，控制充气即可实现吸附功能，使得整体机械结构更加简单，控制更加简易。
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公开(公告)号：CN114905491B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210541604.1
申请日：2022-05-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。本发明解决了现有机器人驱动方式存在的驱动力不足及污染环境等技术问题。
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公开(公告)号：CN115009485B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210602276.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种玻璃耐压罩水下浮力调节系统，包括通过衔接环对接成一体的两个半球空心状的由透明玻璃制成的耐压罩构成的油箱，所述油箱内腔的下部装有电机，所述电机的输出轴连接有液压油泵，所述液压油泵的出油口连通有输油管，所述输油管穿过衔接环后与设置在油箱外部的油囊连通；所述油箱中设置有使所述油箱内腔压力增大以确保所述液压油泵吸油端维持一定压力的增压机构。本发明的耐压罩内可携带多个增压器用于多次调节油箱压力，在潜水器上浮时通过打开电动截止阀二泄压，有效解决了玻璃耐压罩不能承受内压的问题；且玻璃耐压罩材质透明，需执行探测任务时，可在耐压罩内部安装摄像机，无需考虑摄像机耐压问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117002645A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310895876.6
申请日：2023-07-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。
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公开(公告)号：CN116985104A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311145645.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种绕安装平行轴回转的人工肌肉关节，包括滚珠丝杠转轴、驱动滑块、第一人工肌肉、第二人工肌肉、上底座、下底座、四个钢丝绳收紧装置、四条组合滑轨、四只滑块动滑轮、四只底座定滑轮；所述滚珠丝杠转轴和所述四条组合滑轨固定于所述上、下底座之间；所述第一、第二人工肌肉呈中心对称分布并固定在所述上、下底座之间；所述四个钢丝绳收紧装置和所述四只底座定滑轮均分固定于所述上、下底座上；所述四只滑块动滑轮均分固定于所述驱动滑块的上下两表面；本发明使用人工肌肉将滚珠丝杠的丝杠螺母的移动转化为丝杠螺杆的转动，使丝杠螺杆实现输出360°的转角范围，解决了传统人工肌肉关节输出转角范围小的问题。
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公开(公告)号：CN115026793A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210564825.0
申请日：2022-05-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于石蜡相变的深海直线式驱动器，包括密闭的壳体，且所述壳体内通过位置保持架安装有加热装置和相变微体单元；所述壳体的一端安装有柔性表皮，且所述柔性表皮为中空状，其一端与所述壳体内部连通，另一端密封；所述柔性表皮和所述壳体内充满导热介质；所述相变微体单元包括弹性管和密封在所述弹性管内的石蜡；所述加热装置通过所述导热介质加热所述石蜡，使所述石蜡相变，体积增大，使所述柔性表皮沿其轴向方向膨胀。本发明基于石蜡相变驱动原理，通过石蜡相变体积变化产生的液压能对外输出做功，原材料易获得且成本较低；驱动方式简单，通过矩形陶瓷加热片加热即可达到直线驱动的效果。
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公开(公告)号：CN115009485A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210602276.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明提供一种玻璃耐压罩水下浮力调节系统，包括通过衔接环对接成一体的两个半球空心状的由透明玻璃制成的耐压罩构成的油箱，所述油箱内腔的下部装有电机，所述电机的输出轴连接有液压油泵，所述液压油泵的出油口连通有输油管，所述输油管穿过衔接环后与设置在油箱外部的油囊连通；所述油箱中设置有使所述油箱内腔压力增大以确保所述液压油泵吸油端维持一定压力的增压机构。本发明的耐压罩内可携带多个增压器用于多次调节油箱压力，在潜水器上浮时通过打开电动截止阀二泄压，有效解决了玻璃耐压罩不能承受内压的问题；且玻璃耐压罩材质透明，需执行探测任务时，可在耐压罩内部安装摄像机，无需考虑摄像机耐压问题。
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公开(公告)号：CN114919723A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210605371.7
申请日：2022-05-30
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种前置自主增压式水下浮力调节系统，包括耐压壳，所述耐压壳的壳体内固定装有电机；所述电机的转轴与液压泵的传动轴固定连接，与所述液压泵出油口端连通的支路一通过二位四通换向阀的P口、A口与液控单向阀二的P1口连通，所述液控单向阀二的P2口通过输油管路与设置在耐压壳壳体外部的油囊连通；所述液压泵出油口连通的支路二通过二位四通换向阀的B口、T口与液控单向阀二的控制口K口连通，所述支路二的另一端与设置在耐压壳壳体内凸字形的异形油缸的大端、液压泵的吸油口及液控单向阀一的K口连通。本发明通过将油箱制成圆筒状、凸字形的异形油缸，实现异形油缸的自主增压，使泵入口压力一直在适当范围内。
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