-
公开(公告)号：CN116461626A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310577235.6
申请日：2023-05-22
IPC: B62D57/028 , B62D11/04 , B62D37/04
Abstract: 适用于多地形的无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法，本发明涉及无边双轮机器人及无边双轮机器人控制方法。本发明的目的是为了解决现有无边双轮机器人是一种欠驱动的结构，在应对路面颠簸等外界扰动时无法保持稳定，容易倾倒；以及无边双轮机器人还存在静止起步困难的问题。适用于多地形的无边双轮机器人，所述无边双轮机器人包括中心平台、角度控制模块、无边轮、摆锤、控制电路；所述中心平台两侧各安装一个角度控制模块；所述两个角度控制模块上各安装一个无边轮；所述中心平台底部或前部安装摆锤。适用于多地形的无边双轮机器人控制方法的控制过程为：无边双轮机器人控制分为起步阶段、前进阶段和转向阶段的控制。本发明用于无边轮车辆技术领域。
-
公开(公告)号：CN114603681A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210232931.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于秸秆制砖技术领域，尤其为一种静压节能的二级秸秆免烧制砖装置，包括机壳的顶端固定连接有放料斗内固定连接的竖向钢板，能够将放料斗分为秸秆投放口和矿渣投放口配合筛网对粉碎后的秸秆和矿石渣进行筛分，同时筛网延伸至放料斗的两侧设置有掏料口，便于将不合格的秸秆和矿石渣掏出，通过混合仓的内的雾化喷头配合振动筛，便于将格的秸秆和矿石渣进行充分的混合，液压模具对模具内混合后秸秆和矿石渣进行挤压成型，同时挤压出的水通过排水口一侧的过滤桶进行过滤，并将过滤后的水通过机壳一侧安装的循环水泵再次通过雾化喷头使混合仓内的秸秆和矿石渣湿润混合，以便于水资源的利用，减少资源浪费。
-
公开(公告)号：CN111600441B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010542877.9
申请日：2020-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机，属于电机技术领域，本发明为了解决现有防爆电机的端部区域温度过高而存在的安全问题。包括电机本体，电机本体左右两侧分别设有左侧机壳壁和右侧机壳壁，左侧机壳壁的内壁上上下交错设有左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道，右侧机壳壁的内壁上设有右侧环绕式水道，右侧环绕式水道、左侧上层环绕式水道和左侧下层环绕式水道内的冷却水流向与电机本体内的内循环风路的风向相反。本发明的具有多水道结构端部冷却系统的矿用防爆电机可以通过水道注水进行快速冷却。
-
公开(公告)号：CN114460847A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210109428.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种不对称电压驱动的压电陶瓷驱动器，涉及压电陶瓷驱动技术领域；包括如下步骤：步骤一、建立迟滞模型；步骤二、模型参数辨识；步骤三、线性化控制器设计；步骤四、主动振动抑制控制器；本发明解决压电陶瓷材料本身存在的迟滞、蠕变等非线性特性对系统性能的影响，选择适当的迟滞模型，并根据模型选择相应的控制方法，实现对压电陶瓷驱动器的线性化；以线性化后的压电陶瓷驱动器做微控制器，选择相应的振动控制算法，对振动进行双自由度解耦并进行控制。
-
公开(公告)号：CN111611869B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010335550.4
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00 , G06N3/08 , G01S17/86 , G01S17/933
Abstract: 一种基于串行深度神经网络的端到端单目视觉避障方法，它属于无人机导航领域。本发明解决了现有基于端到端的无人机避障方法的响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足以及小型无人机上只能使用单目摄像头传感器导致无法感知深度信息，在室内有行人情况下避障性能不佳的问题。本发明将改进的深度神经网络Resnet18与YOLO v3串行结合，实时输出无人机的航向角。克服了现有方法响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足的问题，解决了现有端到端单目无人机室内避障算法在室内有行人场景下避障性能不佳、甚至不能使用的问题，使其在正常室内导航的同时，在有行人的室内环境下依然具有优秀的避障能力，对陌生环境有较好的泛化能力。本发明可以应用于无人机室内导航。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106629234B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
-
公开(公告)号：CN110315464B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910722059.4
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件拾取方法，涉及一种金属微构件拾取方法。目的是解决现有的金属微构件拾取困难且易损伤的问题，拾取方法：根据拾取对象的受力条件计算能够成功拾取所需的移液管的最小管嘴半径，选取移液管；计算稳态电流，计算沉积高度和沉积时间，接通电源进行拾取。本发明金属微构件拾取时采用的移液管体积小，能够拾取多种类型的金属微构件和应用在制造复杂微机电系统中，拾取时不损伤金属微构件。本发明适用于金属微构件的拾取。
-
公开(公告)号：CN110288706B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910590279.6
申请日：2019-07-02
Abstract: 本发明提供一种小曲率不规则点云曲面的拟合方法，属于三维点云曲面拟合技术领域。本发明解决了现有主流的点云切片法对小曲率不规则曲面进行轨迹规划时，轨迹规划复杂度高，进而导致喷涂速度受限、喷涂效果差等问题。本发明具体过程为：首先得到要拟合的小曲率不规则点云数据，通过轴向包围盒的方法求取标记点，在不规则点云中寻找标记点的最近邻点，并向相应直线投影，得到投影点；然后将点云分割的各个部分，重复迭代求取标记点的最近邻点并得到投影点，直到迭代次数达到设定值；最后由投影点构建拟合面的边缘，将不规则点云向相应平面投影，实现拟合。本发明适用于自动喷涂轨迹规划前对点云模型的处理。
-
公开(公告)号：CN110490165A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910792280.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于卷积神经网络的动态手势跟踪方法,涉及计算机视觉技术领域,为了应对在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰导致跟踪效果差和跟踪的实时性不足等问题，包括以下步骤：步骤一：将复杂背景下的动态手势跟踪作为视觉任务；步骤二：选择手势图像样本进行滤波处理，然后制作手势训练集；步骤三：确定YOLOv3-gesture手势检测网络结构；步骤四：利用规划区域检测框架完成动态手势跟踪；步骤五：对YOLOv3-gesture模型进行训练，得到动态手势跟踪模型；步骤六：利用得到的模型完成动态手势跟踪。本发明在复杂场景中手势跟踪过程中遇到的肤色干扰时，跟踪效果强，跟踪的实时性足。
-
公开(公告)号：CN110408978A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910722745.1
申请日：2019-08-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电化学沉积的金属微构件互联方法，涉及一种金属微构件互联方法。目的是解决焊接方法对金属微构件进行互联时成功率低的问题。方法：金属微构件与导电基底接触，移液管内填充电解液，电解液为操作对象的金属盐溶液，移液管内电解液中放置导线并连接至电源阳极，导线的材料与沉积金属相同，导电基底连接电源阴极；移液管中的电解液与微构件连接成回路，通电后在阴极即金属微构件处发生还原反应，微构件与移液管之间生成金属沉积，此时金属沉积覆盖在金属微构件上，实现金属微构件之间的互联。本发明能够应用在制造复杂微机电系统中。本发明互联时在常温下进行，沉积时不产生高温，因此不会对金属微构件造成不可逆的损伤，本发明互联的成功率能够达到100％，本发明能够连接多种类型的金属微构件。本发明适用于金属微构件的互联。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
69
records
(took 0.033 seconds)
