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公开(公告)号：CN101833081A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010153499.1
申请日：2010-04-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是深海海底应答器绝对位置的精确标校方法。1、在多测点利用船载换能器与海底应答器问答，测得声传播时延；2、利用GPS测得各测点的绝对大地坐标；3、在海底应答器锚定的海域现场测量声速分布；4、根据平均声速，根据应答器位置校准方程求得海底应答器绝对位置的初值；5、根据海底应答器绝对位置初值、测点绝对大地坐标、声传播时延和声速分布求得各测点与海底应答器的水平距离；6、根据各测点位置和山步骤5所得各测点与海底应答器的水平距离求解出海底应答器的水平坐标；7、根据各测点位置、步骤6所得海底应答器水平坐标、声传播时延及声速分布求得海底应答器的深度坐标。本发明能够大大提高作业效率，在大海深的情况下优势更明显。
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公开(公告)号：CN118212264A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410319863.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于粒子滤波的水下多平台多目标跟踪方法，本发明属于水下目标跟踪领域，涉及水下多平台多目标跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有方法是先进行多维分配获得每时刻的定位结果，再根据定位结果进行跟踪，方法关联复杂，而且跟踪结果受限于关联的正确率的问题。过程为：步骤一、将观测区域均匀的划分成N个网格，将每个网格作为一个候选目标，计算候选目标p的关联概率和；N个候选目标对应N个关联概率和；步骤二、在观测区域内寻找关联概率和的峰值点，将超过可疑新生目标判决门限的峰值点所对应的候选目标都作为可疑新生目标；步骤三、基于粒子滤波对可疑新生目标进行跟踪，判断可疑新生目标是否为真实目标。
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公开(公告)号：CN116879839A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843276.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于粒子滤波策略的无源声学定位方法，涉及水下多目标定位技术领域。本发明是为了解决现有无源声学定位方法在还存在容易出现目标漏检，从而导致定位目标丢失的问题。本发明包括：对观测区域网格化，利用每个网格似然值获取航迹起始位置所在网格，在航迹起始位置所在网格内初始化粒子；在初始化后的粒子中采样，利用粒子n的状态计算粒子n的似然值；判断n是否小于粒子总数np，若n＜np，令n＝n+1，重新粒子采样；若n≥np则粒子似然值和，判断目标轨迹是否终止；若目标轨迹未终止，则利用粒子权值获取有效粒子数量；利用有效粒子数量判断是否进行重采样，最后利用粒子权值估计目标状态。本发明用于水下目标定位。
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公开(公告)号：CN116702479A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310690334.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/12 , G06F119/10
Abstract: 本申请公开了一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统，方法包括：获取水下航行器的航行数据，并基于航行数据构建系统状态空间模型；对系统状态空间模型中的量测方程进行第一次优化，得到优化后量测方程，并基于优化后量测方程构建延时递推框架；基于延时递推框架，搭建未知非线性控制输入和延时到达观测信息之间的递推关联；基于递推关联得到未知非线性控制输入估计值；基于未知非线性控制输入估计值，得到位置状态后验估计表达式和第一估计误差协方差表达式；对后验估计表达式进行第二次优化，得到最终位置状态表达式和第二估计误差协方差表达式。本申请缓解观测值中的延时偏差对未知输入估计及位置估计的影响，提高水下航行器的定位精度。
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公开(公告)号：CN115469270A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210980417.3
申请日：2022-08-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于检测前跟踪的长基线定位方法及系统，属于水下多目标跟踪技术领域，直接使用匹配滤波器的输出作为输入，其中，该方法包括：初始化粒子及其权值构建状态方程；利用状态方程采样第n个粒子状态向量；根据预设似然函数计算第n个粒子状态向量的似然函数；对似然函数进行归一化处理获得粒子权值，根据粒子权值确定是否重采样；使用最小均方根误差方法估计目标状态。该方法考虑了多个浮标信息的相关性，可以充分获得多个浮标的处理增益，避免了直达声挑选问题，提高了长基线定位系统在恶劣条件下的定位精度和轨迹连续性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112083402B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010964557.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水池条件下的水下目标走航探测实验方法，探测声呐水平安装在水池的可旋转吊装杆下端，被测目标布放于距声呐水平距离L处，设定探测声呐的探测频次并使能其工作，配置吊装杆旋转角度范围和旋转速度，旋转、平移吊装杆，精准再现探测声呐搭载平台的走航行程和走航速度特征量，实现对水下目标走航探测实验的全流程复现；本发明在不使用舰船、水下潜航器等探测声呐搭载平台的情况下，再现了探测声呐搭载平台走航行程、走航速度和距目标垂向距离改变等特征，在环境参数和条件可控的实验水池中实现了水下目标走航探测实验的全流程复现。
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公开(公告)号：CN115356739A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211024520.7
申请日：2022-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/66
Abstract: 本发明属于水下目标跟踪的技术领域；公开了一种基于辅助粒子滤波的水下多目标检测前跟踪方法。对水下目标的声纳探测的数据进行采集；初始化数据粒子和其粒子对应的权值；将粒子和其粒子对应的权值，利用预测目标状态将目标分群；对辅助变量进行采样，并计算其对应的一阶权值；利用辅助变量的一阶权值对粒子进行重采样，筛选优质粒子编号；对筛选的优质粒子状态进行采样，并计算优质粒子状态的一阶权值；根据的优质粒子状态的一阶权值，计算粒子权值并估计目标状态。用以解决低信噪比的目标信号可能无法通过检测门限，导致目标漏检的问题；当多个邻近目标的量测值重合时，经过检测处理只能得到一个量测值的问题。
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公开(公告)号：CN113433538B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110690057.9
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下无线探测技术领域，具体涉及一种基于双路正交检测的水下电流场探测系统及方法。本发明通过2次的波谷波峰状态变化，进行水下金属物的探测和验证，大大提高水下或水底金属物探测的灵敏度和可靠性，使用探测信号的更多有用信息进行判决，比传统的只依靠幅度判断灵敏度更高，而且克服了由于环境变化引起检测门限变化导致检测效果较差的问题，避免了设置检测门限的困难。本发明解决了现有水下电流场探测方法检测电压变化太小或者由于环境变化引起检测门限变化导致检测效果较差和误报警高的问题，通过双路正交检测提高有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN110410580A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910588740.4
申请日：2019-07-02
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种深水柔性海底管道的铺设装置，包括：可转动地设置在铺管船的甲板上的铺设塔架；沿竖直方向设置在所述铺设塔架上的至少一个张紧机构；与所述张紧机构相对地设置在所述甲板的侧壁上用于对管道进行夹紧避免其晃动的悬挂夹具；两端分别与所述铺设塔架和所述甲板连接用于调节所述铺设塔架之角度的至少一个角度调整机构；安装在所述铺设塔架和所述甲板上用于辅助铺管、弃管或者收管操作的辅助操作机构。该深水柔性海底管道的铺设装置结构合理、完整，功能齐全，实现了模块化，便于组装，能够能够安全高效的实现上管，铺管，以及在特殊情况下的弃/收管作业。
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公开(公告)号：CN108636156A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810571718.4
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种异形盒式混合器。包括管道(1)，所述管道(1)内均匀排布异形盒(3)，所述异形盒(3)由进出口为两个相互垂直的矩形组成的棱台状，异形盒结构内部为中空；所述异形盒(3)的外壁上设有支架(2)，异形盒(3)通过支架(2)与管道(1)内壁固定连接；所述管道(1)出口端设有固定卡环(4)，通过固定卡环(4)固定支架(2)的位置。本发明结构简单，无流动死角，混合充分，可用于各种工业领域，特别适用于SCR反应器前还原剂与烟气的混合，从而使混合后的溶液达到预计去烟的效果，节约了原材料，保护了环境。
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