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公开(公告)号：CN110410580A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910588740.4
申请日：2019-07-02
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种深水柔性海底管道的铺设装置，包括：可转动地设置在铺管船的甲板上的铺设塔架；沿竖直方向设置在所述铺设塔架上的至少一个张紧机构；与所述张紧机构相对地设置在所述甲板的侧壁上用于对管道进行夹紧避免其晃动的悬挂夹具；两端分别与所述铺设塔架和所述甲板连接用于调节所述铺设塔架之角度的至少一个角度调整机构；安装在所述铺设塔架和所述甲板上用于辅助铺管、弃管或者收管操作的辅助操作机构。该深水柔性海底管道的铺设装置结构合理、完整，功能齐全，实现了模块化，便于组装，能够能够安全高效的实现上管，铺管，以及在特殊情况下的弃/收管作业。
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公开(公告)号：CN110410580B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910588740.4
申请日：2019-07-02
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种深水柔性海底管道的铺设装置，包括：可转动地设置在铺管船的甲板上的铺设塔架；沿竖直方向设置在所述铺设塔架上的至少一个张紧机构；与所述张紧机构相对地设置在所述甲板的侧壁上用于对管道进行夹紧避免其晃动的悬挂夹具；两端分别与所述铺设塔架和所述甲板连接用于调节所述铺设塔架之角度的至少一个角度调整机构；安装在所述铺设塔架和所述甲板上用于辅助铺管、弃管或者收管操作的辅助操作机构。该深水柔性海底管道的铺设装置结构合理、完整，功能齐全，实现了模块化，便于组装，能够能够安全高效的实现上管，铺管，以及在特殊情况下的弃/收管作业。
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公开(公告)号：CN105065182A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511328.4
申请日：2015-08-19
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明提供一种漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置，要由两套曲柄摇杆机构、翼片、同步带和带轮、控制电机、增速机构、飞轮、浮筒、平板、发电机和相应的传动部件组成。通过曲柄摇杆机构传动将水翼上下摆动运动转化为曲柄的单向旋转运动，再通过增速机构增速后，最终将能量传递给发电机实现能量转化。利用电机实现翼片摆角运动规律的实时控制，利用飞轮的转动惯性来克服曲柄摇杆机构运动存在的死点问题，利用增速机构将转速增加到发电机的额定转速范围以内。本发明利用曲柄摇杆机构机械本身的运动特性实现能量转化，利用电机对水翼攻角进行主动控制。本发明具有结构简单、安装方便、噪声小、易于浅水应用等优点。
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公开(公告)号：CN106737625B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN106737625A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/10
摘要： 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN205001115U
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201520627761.X
申请日：2015-08-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本实用新型提供一种漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置，要由两套曲柄摇杆机构、翼片、同步带和带轮、控制电机、增速机构、飞轮、浮筒、平板、发电机和相应的传动部件组成。通过曲柄摇杆机构传动将水翼上下摆动运动转化为曲柄的单向旋转运动，再通过增速机构增速后，最终将能量传递给发电机实现能量转化。利用电机实现翼片摆角运动规律的实时控制，利用飞轮的转动惯性来克服曲柄摇杆机构运动存在的死点问题，利用增速机构将转速增加到发电机的额定转速范围以内。本实用新型利用曲柄摇杆机构机械本身的运动特性实现能量转化，利用电机对水翼攻角进行主动控制。本实用新型具有结构简单、安装方便、噪声小、易于浅水应用等优点。
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