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公开(公告)号：CN103933723A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410143284.X
申请日：2014-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种自动滑冰车，包括座椅、控制器、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，控制器安装在承载平台上，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方，控制器连接与控制第一至第三运动关节的第一步进电机和第二步进电机。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本发明通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。
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公开(公告)号：CN105065182A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510511328.4
申请日：2015-08-19
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明提供一种漂浮式半主动摆动水翼潮流能捕能装置，要由两套曲柄摇杆机构、翼片、同步带和带轮、控制电机、增速机构、飞轮、浮筒、平板、发电机和相应的传动部件组成。通过曲柄摇杆机构传动将水翼上下摆动运动转化为曲柄的单向旋转运动，再通过增速机构增速后，最终将能量传递给发电机实现能量转化。利用电机实现翼片摆角运动规律的实时控制，利用飞轮的转动惯性来克服曲柄摇杆机构运动存在的死点问题，利用增速机构将转速增加到发电机的额定转速范围以内。本发明利用曲柄摇杆机构机械本身的运动特性实现能量转化，利用电机对水翼攻角进行主动控制。本发明具有结构简单、安装方便、噪声小、易于浅水应用等优点。
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公开(公告)号：CN105329412B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510835194.1
申请日：2015-11-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B27/14
摘要： 本发明提供一种关节式船用伸缩梯，第一转动关节部分包括底座、液压缸、上部梯、转动轴、套筒和滑动轴瓦；第二转动关节部分包括液压缸、转动轴、推力轴瓦、转动板和套筒；俯仰关节部分包括并联液压缸、铰接块、销轴和中部梯；伸缩关节部分包括液压马达、滑轮、钢丝绳、导轨和下部梯。工作时，液压缸伸缩实现上部梯和中部梯在水平面内的转动，并联液压缸伸缩实现中部梯在垂直面的摆动，下部梯嵌套在中部梯内，液压马达可收放两根钢丝绳，通过滑轮组的传递实现下部梯的伸缩。本发明用于两船或船与海上平台之间的通道连接，承载人员行走和轻量货物运输，有四个自由度，伸展角度灵活，收拢状态下占地面积小，可工作范围大，具有波浪补偿功能。
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公开(公告)号：CN106401856B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201611020913.5
申请日：2016-11-15
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/28
摘要： 本发明提供一种半主动液压式串联摆动水翼潮流能捕能装置，包括前后水翼驱动液压缸，前后水翼总成，水翼摆动臂，立柱，底座，能量获取液压缸等零部件组成，通过以双向液压缸为驱动件的曲柄滑块机构驱动水翼实现攻角按预定规律运行的俯仰运动，水翼获取来流能量做升沉运动带动水翼摆动臂往复摆动，水翼摆动臂摆动驱动能量获取液压缸获得高压油，能量获取液压缸输出高压油驱动液压马达以及发电装置发电，实现潮流能到电能的能量转换。装置由两套水翼总成前后串联布置而成，这种串联布置形式在扫略面积不变情况下实现了对潮流能的充分利用。本发明具有结构简单紧凑、安装方便、噪声小、适应不同水流截面积、充分获取潮流能、易于浅水应用等特点。
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公开(公告)号：CN106401856A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611020913.5
申请日：2016-11-15
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/28 , F03B13/264 , F03B17/06
摘要： 本发明提供一种半主动液压式串联摆动水翼潮流能捕能装置，包括前后水翼驱动液压缸，前后水翼总成，水翼摆动臂，立柱，底座，能量获取液压缸等零部件组成，通过以双向液压缸为驱动件的曲柄滑块机构驱动水翼实现攻角按预定规律运行的俯仰运动，水翼获取来流能量做升沉运动带动水翼摆动臂往复摆动，水翼摆动臂摆动驱动能量获取液压缸获得高压油，能量获取液压缸输出高压油驱动液压马达以及发电装置发电，实现潮流能到电能的能量转换。装置由两套水翼总成前后串联布置而成，这种串联布置形式在扫略面积不变情况下实现了对潮流能的充分利用。本发明具有结构简单紧凑、安装方便、噪声小、适应不同水流截面积、充分获取潮流能、易于浅水应用等特点。
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公开(公告)号：CN105329412A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510835194.1
申请日：2015-11-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63B27/14
CPC分类号： B63B27/14
摘要： 本发明提供一种关节式船用伸缩梯，第一转动关节部分包括底座、液压缸、上部梯、转动轴、套筒和滑动轴瓦；第二转动关节部分包括液压缸、转动轴、推力轴瓦、转动板和套筒；俯仰关节部分包括并联液压缸、铰接块、销轴和中部梯；伸缩关节部分包括液压马达、滑轮、钢丝绳、导轨和下部梯。工作时，液压缸伸缩实现上部梯和中部梯在水平面内的转动，并联液压缸伸缩实现中部梯在垂直面的摆动，下部梯嵌套在中部梯内，液压马达可收放两根钢丝绳，通过滑轮组的传递实现下部梯的伸缩。本发明用于两船或船与海上平台之间的通道连接，承载人员行走和轻量货物运输，有四个自由度，伸展角度灵活，收拢状态下占地面积小，可工作范围大，具有波浪补偿功能。
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公开(公告)号：CN103933723B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201410143284.X
申请日：2014-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种自动滑冰车，包括座椅、控制器、承载平台、第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节，座椅安装在承载平台上方，控制器安装在承载平台上，第一运动关节包括：移动关节和旋转关节，旋转关节安装在移动关节的下方，控制器连接与控制第一至第三运动关节的第一步进电机和第二步进电机。第一运动关节、第二运动关节、第三运动关节安装在承载平台的下方。本发明通过控制机械运动能够实现自动滑冰车的直线运动和旋转运动。
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公开(公告)号：CN104627857A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510083754.2
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种主动式波浪补偿实验装置，包括波浪模拟平台、绳索卷扬部分、平台位姿检测部分和波浪补偿控制部分，波浪模拟平台包括底座、伺服电动缸、关节轴承和平台等；绳索卷扬部分包括伺服电机、减速器、卷筒部分和吊装部分，在波浪补偿实验时，波浪模拟平台可模拟波浪的运动，平台位姿检测部分用于检测平台运动状态，并把检测的信息反馈到控制部分进行位姿解算和预测平台运动状态，然后控制伺服电机，经绳索卷扬部分传动，实现对吊装的重物做升沉补偿运动，确保重物在运动中的平稳性。本发明结构简单，便与控制，可用于验证不同补偿预测算法等优点。
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公开(公告)号：CN104627857B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510083754.2
申请日：2015-02-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种主动式波浪补偿实验装置，包括波浪模拟平台、绳索卷扬部分、平台位姿检测部分和波浪补偿控制部分，波浪模拟平台包括底座、伺服电动缸、关节轴承和平台等；绳索卷扬部分包括伺服电机、减速器、卷筒部分和吊装部分，在波浪补偿实验时，波浪模拟平台可模拟波浪的运动，平台位姿检测部分用于检测平台运动状态，并把检测的信息反馈到控制部分进行位姿解算和预测平台运动状态，然后控制伺服电机，经绳索卷扬部分传动，实现对吊装的重物做升沉补偿运动，确保重物在运动中的平稳性。本发明结构简单，便与控制，可用于验证不同补偿预测算法等优点。
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公开(公告)号：CN104481785B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410663950.2
申请日：2014-11-20
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： F03B13/12
摘要： 本发明的目的在于提供摆动式水翼潮流能发电装置，包括三套曲柄摇杆机构、翼片、同步带和带轮、旋转轴、扭矩计、增速箱、飞轮、发电机。通过俯仰运动四杆机构可有效地实现水翼的上下摆动运动到旋转轴单向旋转运动的转化，继而带动另一套摆动四杆机构，将曲柄的旋转运动转化为摆动摆杆的上下摆动运动，来有效的控制翼片摆角的运动规律，旋转轴的转速再通过增速箱增速后，最终将能量传递给发电机进行能量利用。本发明巧妙的利用四杆机构机械性能本身的特性，实现装置的自动捕能过程，避免了以往的捕能装置机构复杂及利用电机控制等造成的能量损失，在未来的潮流能能量捕获方面有很大的发展空间。
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