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公开(公告)号：CN106499565A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611173730.7
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： Y02E10/22 , Y02E10/223 , F03B13/083 , F03B3/145 , H02K7/1823
摘要： 本发明提供一种可调节水流能驱动发电装置，包括充能扇组件和固定机构两个部分，而充能扇组件包括滑轮I、固定滑轮支架、充能扇罩、滚珠齿轮、滚珠支架、小齿轮II、发电机、小齿轮III、充能扇下底盘、电磁电刷、支撑盘、大齿轮II、六角螺母、小套筒、普通平键、垫片、电动机II、小齿轮IV、连接楔形块、叶片和连接套筒。本发明利用地下水资源，提供了一种新颖的水资源利用思路，为解决目前困扰人们的能源短缺问题提供了一条新途径，使被人们忘掉的水力资源发挥了有效利用。本发明结构简单低、成本低，能自动调节迎水扇叶的位置调节充能扇的转速，因而可输出比较稳定的电压，而且在弱流和强流下都能连续运行发电。
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公开(公告)号：CN106499565B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201611173730.7
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可调节水流能驱动发电装置，包括充能扇组件和固定机构两个部分，而充能扇组件包括滑轮I、固定滑轮支架、充能扇罩、滚珠齿轮、滚珠支架、小齿轮II、发电机、小齿轮III、充能扇下底盘、电磁电刷、支撑盘、大齿轮II、六角螺母、小套筒、普通平键、垫片、电动机II、小齿轮IV、连接楔形块、叶片和连接套筒。本发明利用地下水资源，提供了一种新颖的水资源利用思路，为解决目前困扰人们的能源短缺问题提供了一条新途径，使被人们忘掉的水力资源发挥了有效利用。本发明结构简单低、成本低，能自动调节迎水扇叶的位置调节充能扇的转速，因而可输出比较稳定的电压，而且在弱流和强流下都能连续运行发电。
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公开(公告)号：CN106737625B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN106737625A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611169280.4
申请日：2016-12-16
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/10
摘要： 本发明提供一种可转弯和改变机体大小的脊柱机构，包括两个躯干板、呈左右对角对称且设置在两个躯干板端部间的两个转动伸缩模块，每个转动伸缩模块包括电机座、安装在电机座上的电机、通过联轴器与电机输出轴连接的丝杠、安装在丝杠上的带销螺母、螺母座，所述带销螺母的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接，所述电机座上还设置有光杠，光杠端部设置有套管，套管外部设置有带销套管，带销套管的两个销轴端分别通过轴承与螺母座连接。本发明可以实现四足机器人通过脊柱关节进行不同方向的转弯运动；本发明可以通过脊柱关节的伸缩来实现机器人机体大小的改变；本发明通过改变脊柱关节的运动方向，简化了四足机器人步态的计算。
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公开(公告)号：CN106741263A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611202197.2
申请日：2016-12-23
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
CPC分类号： B62D57/02 , B62D57/024
摘要： 本发明提供一种四履带自适应路况可调重心机构，在主体模块下方对称设置有四个机械腿，每个机械腿包括与主体模块铰接的连接臂、与连接臂下端铰接的履带足、设置在主体模块上的气压缸一、与气压缸一的活塞连接的连接杆一、设置在连接臂上的气压缸二、与气压缸二的活塞连接的连接杆二，连接杆一的端部与连接臂连接，连接杆二的端部与对应的履带足的前履带轮轴连接。本发明适用于环境多变，路况复杂的场所，并可主动控制两侧履带的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟，可运用现代战场或者地震等环境恶劣的侦查和搜救。
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