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公开(公告)号：CN102285437A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110127238.7
申请日：2011-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇液压系统，包括液压源和并联的操舵液压回路、阀门传动液压回路和纵倾调节液压回路，液压源包括主油泵机组、备用油泵机组、两个单向阀、蓄能器、单向节流阀、缓冲器，操舵液压回路包括水平舵液压缸、方向舵液压缸、两个电磁换向阀、两个比例方向阀、两个电磁式二位二通换向阀，阀门传动液压回路包括四个电磁换向阀、两个通海阀液压缸、两个通气阀液压缸、两个节流阀，纵倾调节液压回路包括电磁换向阀、比例流量阀、液压锁、船艏银罐、船艉银罐。本发明工作平稳，结构尺寸紧凑，易于实现无级变速，系统可靠性高，结构简单，实现方便，可节省潜艇空间，并实现自动控制。
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公开(公告)号：CN102267370A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110125962.6
申请日：2011-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: 本发明的目的在于提供双驱动主动式车轮，包括轮毂、两个伺服电机、行星架、太阳齿轮、行星齿轮、、内齿轮、车载电池、伺服电机控制器，内齿轮固定在轮毂上，太阳齿轮与第一伺服电机固定连接，行星架与第二伺服电机固定连接，行星齿轮安装在行星架上，太阳齿轮、内齿轮、行星齿轮相互啮合，车载电池和伺服电机控制器均与第一伺服电机和第二伺服电机相连。本发明传动效率较高，具有制动能量回馈能力，节能环保。
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公开(公告)号：CN115469265B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211073071.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种声矢量阵联合处理方位估计方法，建立声矢量阵输出信号模型，根据所述模型构建声压振速联合处理的协方差矩阵RV，将协方差矩阵RV分解为观测系数矩阵与剩余协方差矩阵Ruv，将观测方位从声压振速互协方差矩阵中剥离，然后通过对剩余协方差矩阵的奇异值分解重构厄米特协方差矩阵，最后使用所述重构协方差矩阵实施空间谱估计，得到估计方位。本发明避免了观测方位固定导致某些方位信号被滤除或削弱的问题，也无需对观测方位进行扫描，解决了算法复杂度过高的问题，通过对声压振速互协方差矩阵奇异值分解与重构，增强了声矢量阵处理的抗噪能力，进而提升了低信噪比条件下多目标分辨力和方位估计性能。
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公开(公告)号：CN115469265A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211073071.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种声矢量阵联合处理方位估计方法，建立声矢量阵输出信号模型，根据所述模型构建声压振速联合处理的协方差矩阵RV，将协方差矩阵RV分解为观测系数矩阵与剩余协方差矩阵Ruv，将观测方位从声压振速互协方差矩阵中剥离，然后通过对剩余协方差矩阵的奇异值分解重构厄米特协方差矩阵，最后使用所述重构协方差矩阵实施空间谱估计，得到估计方位。本发明避免了观测方位固定导致某些方位信号被滤除或削弱的问题，也无需对观测方位进行扫描，解决了算法复杂度过高的问题，通过对声压振速互协方差矩阵奇异值分解与重构，增强了声矢量阵处理的抗噪能力，进而提升了低信噪比条件下多目标分辨力和方位估计性能。
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公开(公告)号：CN111538340B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010489711.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带风帆的动力浮标自主航行控制方法，通过对任务信息的解算，得到目标点位置、目标区域半径及期望航速，并获取风动力浮标艏向角及其在当前位置的表观风向角等多种状态信息。根据这些信息分别对风动力浮标的艏向、风帆转向及航速进行闭环控制，确保风动力浮标在行驶过程中始终能够获得目标方向上的最大速度，实现了风动力浮标在风动力下以不低于期望的航速向目标点的快速自主航行，减少了动力能源的消耗，比相同体积的无风帆动力浮标的工作时间更长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111323750A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010197246.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明提供一种基于声矢量阵列网络的直接定位方法，属于目标被动定位领域。本发明首先对各阵列节点接收的声压和振速数据进行分段频域变换；而后在待测区域内逐点扫描，计算扫描点处引导方位和时延；对声压和振速数据加权求和，得到所有阵列的加权数据矩阵；利用频域定位模型，计算等效阵列流形；然后利用空间谱估计算法，计算各频率上的空间谱，累积得到所有频率的总空间谱；以合适的扫描步长，计算待测区域各点的空间谱，搜索空间谱谱值的峰值，即可得到待测目标位置。本发明把声矢量阵引入到多阵列目标直接定位方法中，利用声压振速联合处理技术，获得较标量阵更高的定位精度和空间分辨率，对低信噪比条件下的目标定位有着更好的适应能力。
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公开(公告)号：CN105703394B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610141581.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是新能源发电技术领域，具体涉及一种基于直流母线电压控制的潮流发电控制系统及其直流母线电压控制方法。系统由水轮机、永磁直驱发电机、不可控整流装置、滤波装置、电池柜、三相逆变器、岸上开关柜、主控系统、能量释放单元等组成；所述的主控系统是潮流发电控制系统的核心部分，包括DSP2406芯片，DSP2406芯片包括A/D转换模块、I/O模块、编码器接口和RS232串口。主控系统通过实时控制IGBT通断时间、电池柜供电及能量释放单元消耗多余电能，有效降低了电力电子系统中三相逆变器的电压压力，系统灵活性强，提高整个发电系统的发电效率。
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公开(公告)号：CN106005268B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610352535.4
申请日：2016-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/28
Abstract: 本发明提供一种用于远程脱钩的无线拉绳多杠杆联动装置，用于船舶、深井、核电等领域，在海洋探测过程中会释放回收水下装置，其包括机械电控两个部分，主体为机械多杆联动，动力多来自于弹簧，电机作为位移主动动力源，受到远程操控。工作过程分为机构复原、电路上电复位、开始正式工作。本发明可以实现远程释放脱钩目的，采用多级杠杆，将重物重力减小，最后转化到机械死点，保证了吊放过程的安全，避免了重物自动脱钩的风险。此装置外形小巧，成本低廉，操作方便，脱钩安全。
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公开(公告)号：CN106484865A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610884413.X
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/2458 , G06F16/2246
Abstract: 本发明涉及数据结构和大数据处理领域，尤其涉及一种基于字典树的新型快速搜索算法。本发明首先建立四字字典树模型，以DNA序列的4个碱基作为系统输入；建立字典树终端检索链表，确立终端结束标志，最后不再区分碱基序列并建立查询时反向推算序列号与碱基对号模型；DNA序列索引建立的步骤及其复杂度分析；获取子串位置后在叶子节点处加挂检索链表，存入位置数据；k-mer短串查询步骤及其复杂度分析；当单词的公共前缀越长时，字典树查询的越快；其复杂度随着k不同而有变化，但基本为一常量，几乎不受到数据量的影响。本发明原始数据采用字母映射，使字典树的子节点个数由26个压缩至4个，节省结点空间。
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公开(公告)号：CN102248993B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201110125180.2
申请日：2011-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇推进装置，包括螺旋桨、联轴器、轴、离合器、推杆减速器、叶片式气动发动机和压缩空气气罐，所述的轴包括艉轴、中间轴、推力轴，螺旋桨安装在艉轴上，艉轴通过第一联轴器连接中间轴，中间轴通过第二联轴器连接推力轴，推力轴通过第三联轴器连接推杆减速器，推杆减速器、离合器、叶片式气动发动机、压缩空气气罐依次相连。本发明可实现无级调速与正反转等功能，工作安全，不受振动、高温、电磁、辐射等影响，适于恶劣工作环境。采用三弯矩法进行轴系校中设计，根据计算结果重新定位各轴承，合理分配各轴承受力，使轴承负荷得到改善。结构简单、成本低并具有良好的操作及维护性。
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