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公开(公告)号：CN115159059B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210871114.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种皮带输送式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括收集机构、皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱，收集机构放置在车体底盘的前端底部，皮带提升输送机构、车体底盘、皮带抛送和升降机构、发电机组及控制箱均设置在车体底盘上，皮带提升输送机构放置在收集机构的后部，皮带抛送和升降机构放置在皮带提升输送机构后部，发电机组和控制箱放置在皮带提升输送机构的下部，在机器人的前后均安装深度摄像头和激光雷达。本发明适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN116379916A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310203910.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种激光投影引导定位方法。通过三维激光扫描仪提取所需投影部件的三维信息；将三维信息导入投影设备控制中心；获取工件位置摆放信息；控制激光投影设备捕捉投影基准点，并与提取的理论基准点对比，若投影基准点与理论基准点不重合则控制激光投影设备重新捕捉投影基准点，若投影基准点与理论基准点重合则将理论基准点在飞机坐标系下的坐标数据转换为投影设备坐标系下的坐标数据，即投影图形基准点；最后控制投影设备基于投影图形基准点投影出所需图形。本发明用以解决现有技术中定位设备与产品采用接触式，在遇到设计更改时，需要对各个部件需要重新调试，且实物工装的返修或零件报废则会引起工时及相关费用问题。
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公开(公告)号：CN113228960A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110384768.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的多自由度灌木平茬机，包括机架、姿态可调的切割装置、可移升降移动平台、输送铺放装置和高度可调的拨禾装置，可移升降移动平台放置在机架的前端底部；定位测距装置将检测信号反馈给计算机终端，计算机终端控制调整可移升降移动平台及姿态可调的切割装置的姿态，以实现地形自适应，使灌木植株留茬高度一致；高度可调的拨禾装置拨动灌木植株，使其向可移升降移动平台方向倒伏，同时姿态可调的切割装置将灌木植株从根部切断，切割下来的灌木植株在输送铺放装置及姿态可调的拨禾装置的共同作用下向拖拉机后方传送，最终被铺放在拖拉机底部。本发明通过计算机与检测装置配合实现地形自适应，从而提高灌木的收割平茬质量。
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公开(公告)号：CN111357471A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010237488.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种具有地形自适应功能的柠条平茬铺放机，包括框架、切割装置、高度可调的拨禾装置、铺放输送装置和姿态调整装置，切割装置和高度可调的拨禾装置分别设置在框架的前端底部和顶部，铺放输送装置安装在框架的后侧，框架安装在姿态调整装置上，姿态调整装置安装在拖拉机前端，在框架上靠近切割装置位置处设有检测装置，检测装置和计算机终端电连接，计算机终端通过控制切割装置的位置与姿态和高度可调的拨禾装置的高度，切割装置将柠条割断，割断后的柠条在高度可调的拨禾装置的作用下倒向地面，铺放输送装置将柠条输送铺放在拖拉机的侧面。本发明通过姿态调整装置调整割台和拨禾轮相对于地面的位置和姿态，以达到地形自适应的效果。
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公开(公告)号：CN106452231B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610877458.4
申请日：2016-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自动控制领域，特别涉及一种适用于自动化生产线、数控机械等工业控制领域的有刷直流电机驱动器及其控制方法。一种有刷直流电机驱动器，包括PC机、控制板模块、驱动板模块、信息采集模块和直流电机，所述的控制板模块，通过使能控制和脉宽调制技术产生的PWM信号控制所述的驱动板模块，将弱电信号放大并达到直流电机的额定电压，使直流电机精确运动；所述的信息采集模块，用于检测直流电机的速度、位置和电流，并将检测的结果反馈给控制板模块。本发明的有刷直流电机驱动器有六种控制方式选择：位置控制、速度控制、转矩控制、速度位置控制、转矩速度控制、转矩位置控制和速度位置转矩控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105703394B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610141581.X
申请日：2016-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是新能源发电技术领域，具体涉及一种基于直流母线电压控制的潮流发电控制系统及其直流母线电压控制方法。系统由水轮机、永磁直驱发电机、不可控整流装置、滤波装置、电池柜、三相逆变器、岸上开关柜、主控系统、能量释放单元等组成；所述的主控系统是潮流发电控制系统的核心部分，包括DSP2406芯片，DSP2406芯片包括A/D转换模块、I/O模块、编码器接口和RS232串口。主控系统通过实时控制IGBT通断时间、电池柜供电及能量释放单元消耗多余电能，有效降低了电力电子系统中三相逆变器的电压压力，系统灵活性强，提高整个发电系统的发电效率。
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公开(公告)号：CN119379914A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411519103.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种钣金零件的三维重建方法，涉及三维模型构建技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的数字化检测系统往往依赖于高精度的扫描仪和昂贵的检测设备，难以适应中小企业对成本和效率的要求，且存在设备复杂、测量周期长、检测精度受限的问题，本发明提供的技术方案为：一种钣金零件的三维重建方法，方法包括：采集钣金零件的点云数据的步骤；对点云数据进行平滑处理的步骤；根据平滑处理后的点云数据，进行三维重建的步骤。通过贪婪投影三角化重建法和泊松重建法，进行三维重建。贪婪投影三角化重建法为：对点云数据进行二维投影，然后将投影点进行三角剖分。泊松重建法为：将点云数据转化为隐式函数。适合应用于钣金零件的三维重建工作中。
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公开(公告)号：CN119148709A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411284173.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种柠条平茬移动平台路径规划方法及其规划系统。以A*算法为基础，结合作业需求改进方格固定距离、引入动态权重及拐角优化函数完成柠条平茬移动平台全局路径规划，改进后算法提升了作业效率，增加了柠条平茬移动平台整体运动稳定性。本发明用于解决地形多变且障碍物复杂的柠条平茬作业环境下平茬效果不佳的问题。本发明可适应浅山丘陵地区地形多变且障碍物复杂的作业环境。
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公开(公告)号：CN118877379A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411040172.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及煤仓清堵处理技术领域，具体涉及一种煤仓清堵装置及作业方法；该煤仓清堵装置，包括：机器人，机器人包括中间平台和冲击机构，中间平台的两侧设有移动机构，移动机构包括气动马达和螺旋推进机构，气动马达与螺旋推进机构连接，气动马达与中间平台内的阀箱连接，气动马达用于驱动螺旋推进机构行走；冲击机构设于中间平台上，冲击机构上设有气动集成件，气动集成件包括集成为一体件的气动矛和空气炮；吊装机构，设于煤仓上，且靠近煤仓入口设置，吊装机构内设有空压机，气动集成件与空压机连接。使长时间因粘度过大的导致堆积的煤渣破碎下落，完全解决煤仓的堵塞的问题；对煤仓中堆积的煤渣疏通的效果，使煤渣可以顺利的排出煤仓。
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公开(公告)号：CN116481420A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310203909.6
申请日：2023-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种目标点精确定位和大型工件测量装置及其测量方法。所述运动范围调整部，用于大范围调整测量点的位置，控制测量装置移动，使其到达适合相机组作业的大概方位；所述角度调整部，用于360度调整装置的工作视角；所述竖向位移调整部，用于对不同高度的目标点进行标定；所述横向位移调整部，用于控制相机组的移动范围，使其提高测量精度。本发明用以解决现有技术中初始定标困难且精度不高的问题。
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