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公开(公告)号：CN118936482A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411350775.1
申请日：2024-09-26
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的拉普拉斯极短弧定轨算法，涉及航天器短弧定轨计算领域，计算方法包括，获取每一时刻观测卫星的坐标位置矢量及其观测所得的方向矢量，利用粒子群算法计算每一时刻方向矢量对应的开普勒参数初值及其在惯性系下所对应的目标位置矢量，利用拉普拉斯方法和最小二乘算法对每一时刻目标位置矢量进行定轨、修正并消除野值，计算短弧段所对应的轨道参数和各个时刻对应的真近角，实现了对目标从方向向量到最后的轨道参数的定轨计算，抵消掉了观测时野值带来的偏差，可以快速极短弧定轨。
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公开(公告)号：CN118721201A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410936863.3
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，属于工业制造和自动化控制技术领域，包括标定板、线激光3D相机和机械臂，所述线激光3D相机与所述机械臂连接，所述标定板由标定球、连接杆与安装板组成，所述线激光3D相机拍摄的单帧数据通过单帧数据解算标定板位姿算法进行解算。本发明采用上述一种线激光3D相机与机械臂的手眼标定系统及方法，标定板及单帧数据解算标定板位姿算法依据线激光3D相机单帧数据即能解算出标定板在相机坐标系中姿态，后通过拍摄多帧数据及结合每帧图像下机械臂的姿态信息，即可在无需相机尺寸及安装信息的前提下完成相机坐标系与机械臂坐标系间的转换关系的解算解决机械加工及安装误差导致的不准确问题。
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公开(公告)号：CN116853550A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310774798.4
申请日：2023-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64U20/70 , B64U50/31 , B64U10/14 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种具有光伏续航功能的无人机，属于无人机技术领域。包括顶板、无人机机体和安装机构，无人机机体位于顶板的下方，安装机构安装在顶板的顶部。本发明提供的一种具有光伏续航功能的无人机，中部光伏蓄能板之间以及中部光伏蓄能板，顶部光伏蓄能板之间均设置有透气间隙，在无人机飞行的过程中，该间隙能够为部分气流提供流动空间，降低整体的空气阻力。有利于无人机的飞行，降低无人机的负载，在有风力干扰的情况下，即便是无人机处于悬停状态，通过透气间隙的设置，限制机体整个机体所受到的冲力。保证了其可以更可靠的执行飞行任务，降低太阳能板板体对无人机造成的诸多弊端影响。
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公开(公告)号：CN116573159A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310554014.7
申请日：2023-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，包括主动端对接机构和被动端对接机构，所述主动端对接机构包括由上至下设置的主动端对接单元、六自由度并联单元和移动支撑单元，所述主动端对接单元与所述六自由度并联单元铰接，所述六自由度并联单元与所述移动支撑单元固定连接，所述被动端对接机构包括被动端对接单元和调节支撑单元，所述被动端对接单元与所述调节支撑单元连接。本发明采用上述结构的一种简易飞行器舱段自动对接的模拟试验装置，通过使用本发明的简易飞行器舱段自动对接模拟试验装置，即可快速便捷有效地开展各种类型飞行器舱段自动对接模拟试验。
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公开(公告)号：CN104863961B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510263255.1
申请日：2015-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104848989B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510288757.X
申请日：2015-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 高精度立式气浮转台自动配平装置及配平方法，属于转台配平技术领域。本发明是为了解决立式气浮转台旋转部件因重心偏离旋转轴线而影响转台干扰力矩指标的问题。装置的载荷安装盘上固联有效载荷，载荷安装盘的下表面连接气浮轴，气浮轴对应设置在气浮转台主体的上表面中心处，气浮转台主体的底面与气浮转台基座固定连接，气浮转台基座通过气浮转台高度调节支撑支撑；x轴配平电机和y轴配平电机通过调整对应的配重块实现装置调平；方法中通过调节一个气浮转台高度调节支撑，使载荷安装盘的对应位置为水平方位的最低点，测量获得当前转台倾角，然后获得载荷安装盘的当前重心所在直线位置，再进一步获得配重块的移动距离。本发明用于转台自动配平。
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公开(公告)号：CN104863961A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510263255.1
申请日：2015-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 节流嘴直供气单浮板气足，属于气足技术领域。本发明是为了解决现有气足结构复杂、节流嘴更换不便的问题。它包括气足基板、节流嘴、环形供气管、紧固连接孔、快速连接三通、节流嘴供气管和进气管，气足基板与气浮平台相配合设置，气足基板上沿径向的中段位置沿圆周方向均匀设置N个螺纹孔，N为大于或者等于3的整数，每个螺纹孔内对应配合安装一个节流嘴，每个节流嘴对应插入一个节流嘴供气管的首端，每个节流嘴供气管的末端通过一个快速连接三通与环形供气管连通，环形供气管与进气管连接；气足基板的上表面中心处，沿圆周方向均匀设置多个紧固连接孔。本发明为一种气足。
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公开(公告)号：CN104691793A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510104550.2
申请日：2015-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 位置敏感型智能气足，属于气悬浮及传感器技术领域。本发明是为了解决对气足的自身位移测量需要安装测量装置或仪器，造成系统复杂及成本高的问题。它的气足基板的上表面上设置有环形气腔，上表面为与封气板相连接的表面，气足基板的下表面上均匀设置有N个气流通孔，每个气流通孔与环形气腔相连通，N个气流通孔的中轴线分别对应于环形气腔的中心；每个气流通孔的底端过盈配合一个节流嘴；环形气腔的内环侧和外环侧分别通过一个设置于封气板和气足基板之间的O型密封圈密封；气足基板的中心位置设置有上空腔和下空腔，上空腔和下空腔相连通，上空腔内放置处理电路板，下空腔内放置光电位置敏感器。本发明为一种气悬浮气足。
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公开(公告)号：CN104533956A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510033101.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 航天东方红卫星有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 主动补偿式低涡流轴动式气浮轴承，属于气浮式超精密轴承技术领域。本发明是为了解决气浮轴承采用反复检测、研磨及装配的方式提高其精度，执行难度大周期长，并且精度提高幅度有限的问题。它安装于负载和基座之间，用于实现负载相对于基座的高精度回转运动；气浮轴承包括气浮轴、气浮轴套、封气套、泄气孔、径向节流孔、O型密封圈、顺时针主动涡流供气气腔、气浮轴承供气孔、止推面节流孔、逆时针主动涡流供气气腔、逆时针主动涡流供气孔、逆时针主动涡流非径向节流孔、顺时针主动涡流非径向节流孔和顺时针主动涡流供气孔。本发明为一种主动补偿式气浮轴承。
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公开(公告)号：CN103900603A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410160571.1
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 平面或曲面内无导轨二维运动物体的位移和姿态的非接触测量方法，属于二维运动物体的位移和姿态测量方法领域。解决了现有非接触式测量方法中被测设备上安装设备多、安装复杂、测量方法复杂和跟踪速度受限的问题。本发明将两个光电位置敏感器固定在待测运动物体表面，在待测运动物体在静止时，在相对运动平面或曲面内建立水平平面直角坐标系，确定两个光电位置敏感器的初始位置，使待测运动物体进行二维运动，光电位置敏感器用于实时采集相对运动平面或曲面的图像信息，每个光电位置敏感器均通过比较连续两幅或多幅图像信息，对两个光电位置敏感器的获得的位移的变化量进行积分，再根据初始位置获得运动物体的位移和姿态信息。它应用在测量领域。
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