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公开(公告)号：CN111006897A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN106198094B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610507014.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明公开了一种用于地外星体表面采样初级封装装置，该装置由本体、样品容器、放样漏斗、容器盖封装组件、驱动机构以及容器盖组成；本体具有两个固定空间，分别固定样品容器和驱动机构；驱动机构具有一个驱动轴用于输出驱动力，驱动轴实现直线升降运动和圆周向运动；放样漏斗为平底漏斗、通过漏斗支架连接在驱动轴上。容器盖封装组件通过壳体支架连接在驱动轴上；容器盖与容器盖封装组件通过弹簧限位机构连接；当驱动轴向上或向下运动时，带动容器盖封装组件向上或向下运动，进而带动容器盖向上或向下运动。当驱动轴圆周向运动时，带动容器盖封装组件周向运动完成容器盖封装组件和容器盖的分离动作。
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公开(公告)号：CN105659747B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201010050424.0
申请日：2010-10-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明公开了一种用于传动轴的带式压紧释放装置，包括包带组件和收纳组件；包带组件由两条分离包带(1)通过两端的带接头对接组成；两个拉杆(5)分别穿过两条分离包带头上的拉杆孔和切割器(4)将两条弯曲成半圆形的分离包带(1)连接成圆环，将传动轴箍紧；每条分离包带(1)内侧交错固定有V型夹块(22)和W型夹块(23)；收纳组件由两套相同的收纳装置组成对称分布在包带组件两侧，固定安装在星体(10)上。本发明的装置采用包带+夹块的形式，极大降低了卫星发射时双轴太阳翼驱动机构上所受载荷，保护双轴太阳翼驱动机构能承受发射时的力学环境，且性能基本不下降。
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公开(公告)号：CN105659765B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201010049441.2
申请日：2010-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于星箭结构连接的小型锥壳式卫星适配器，包括上端框(1)、蒙皮(2)、下端框(3)、行程开关支座(4)、接缝板(5)、大开口封盖(6)、弹簧支座(7)、大开口加强片(8)、小加强片(9)和底板(10)；整体滚压成型的蒙皮(2)将上端框(1)和下端框(3)连成一体的锥壳式结构；蒙皮(2)上对称开有操作大开口和电缆导通孔；固定在下端框(3)底部的底板(10)将适配器内部空间与火箭贮箱底面隔离开。本发明采用整体滚压的蒙皮连接上下框架的锥壳结构形式，使得与卫星接口和火箭接口可以依据使用接口尺寸以及避让空间需求进行设计，同时提高了装配精度并减小了结构尺寸。
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公开(公告)号：CN105659727B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200910124012.4
申请日：2009-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种大型空间机械臂在轨操控方法，视觉系统获取当前的三路视觉图像由中央控制系统传至显示单元；航天员根据显示单元的三路模拟视频图像，得到机械臂本体当前的位置和姿态及所处环境；航天员通过在轨操控系统的指令终端或手柄单元选择发送机械臂本体运动指令；该运动指令到达中央控制系统进行解析后，执行运动规划运算并输出控制数据；输出控制数据到达仿真单元，通过机械臂模型运动，验证正确性；如果运动指令不正确，航天员重新发送指令，如果指令正确，则由航天员发送同样的指令，经中央控制单元解析得到的控制数据通过通讯总线传至机械臂本体，从而驱动机械臂本体运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659726B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN200910124011.X
申请日：2009-12-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于多路视觉融合的大型空间机械臂自主运动规划方法，在多路视觉融合中，全局视觉系统的优先级低于局部视觉系统，局部视觉系统的优先级低于腕部视觉系统，即在只有全局视觉系统能够获取目标物体的位姿信息，而局部视觉系统和腕部视觉系统均未获取到目标物体的位姿信息，则采用全局视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划；随着机械臂本体的运动，如果局部视觉系统能够获取目标物体的位姿信息，在机械臂本体到达跟踪中间点之前，则采用局部视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划；当机械臂本体运动至跟踪中间点，此时腕部视觉系统已能获取到目标物体的位姿信息，则采用腕部视觉系统获取的目标位姿信息进行运动规划。本发明实现在大空间范围内的自主运动、自主跟踪和自主捕获目标物体的任务。
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公开(公告)号：CN119561600A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411647367.2
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏反馈的月面采样反演呈现系统，包括：远端感知子系统，用于对月面采样任务执行环境和航天器自身状态进行采集，并对采集得到的数据进行量化、映射编码、抽样、组装处理，输出遥测数据帧；测控基站，用于接收并转发遥测数据帧；近端反演呈现子系统，用于对收到的遥测数据帧进行信道均衡、解码、状态还原重建和呈现处理，得到多维呈现结果。本发明解决了航天器自主执行任务过程中，由于航天器下行通信链路条件约束，通信低带宽，且信道中存在的多径传播带来码间串扰，存在错帧、乱帧和丢帧，使地面对航天器任务执行状态进行难以及时和充分呈现的问题，支持地面操控人员能够准确的决策并提供必要的操控支持。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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公开(公告)号：CN113146616B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110211376.7
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。
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公开(公告)号：CN112985887B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110206580.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08 , G01N21/3563 , G01N25/00
Abstract: 本发明公开了一种地外天体采样探测工具，包括：丝杠传动件、刀座和采样刀；驱动组件A的输出轴和丝杠传动件平键连接，丝杠传动件穿过驱动组件B中心的通孔，与钻头组件固接；驱动组件B的输出轴与采样刀传动组件A平键连接，采样刀传动组件A与采样刀传动组件B花键连接，采样刀传动组件B与两个以上采样刀分别形成螺旋副；壳体与丝杠传动件同轴安装，且后端开口并固定在驱动组件B上，壳体中前端设两个以上刀座导向槽，每个刀座导向槽后端的壳体上设样品室封装头；刀座同轴套装在丝杠传动件上，一端与丝杠传动件形成丝杠螺母副，另一端与采样刀对应设置两个以上样品室，并同轴套装在采样刀传动组件B上，采样刀槽设置在刀座的中部并向后倾斜。
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