-
公开(公告)号：CN114476978A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210174699.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配装置，解决了如何提高航天产品的地面装配装置性能的问题，属于航天装配技术领域。本发明包括支撑单元、悬吊单元和支撑架；支撑单元和悬吊单元均固定在支撑架上；部件A安装支撑单元上，部件B悬挂在悬吊单元的下方；支撑单元采用多点支撑，每个支撑点设置一个压力传感器，用于采集对应支撑点的支持力，支撑单元还用于调整待装配部件A在Z轴、绕X轴、绕Y轴的位置；悬吊单元采用单点悬吊，设置一个拉力传感器，用于采集悬吊点的拉力，悬吊单元还用于调整部件B在X、Y、Z轴以及绕Z轴方向的位置；分别通过悬吊单元和支撑单元使部件A和部件B进行六自由度相对运动，实现部件A和部件B的装配。
-
公开(公告)号：CN113479356B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110938436.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 哑铃形气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有技术中由于采用传统圆柱形气浮滑轮结构原因，导致零重力模拟装置承载能力差的问题。本发明中每个哑铃形气浮滑轮机构包括哑铃形气浮滑轮和挂绳，且挂绳挂设在哑铃形气浮滑轮上，挂绳的一端与配重框的下部固定连接，挂绳的另一端与随动框的下部固定连接；N个哑铃形气浮滑轮沿周向均匀布设在支撑基座的顶端面上；哑铃形气浮滑轮通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，通过调节配重的重量实现气浮滑轮两端的配重端和随动端达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。本发明主要用于空间机构对接、抓捕等动力学方面的地面模拟。
-
公开(公告)号：CN108520141B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810296962.4
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。S1：根据饱和变形函数S(x)和分布刚度函数k(x)表征弹性‑滑动单元，建立压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型：及弹性单元模拟分布式弹簧，滑动单元模拟分布式滑块，弹性单元和滑动单元串联构成弹性‑滑动单元；S2：根据被模拟压电陶瓷作动器的输入电压和输出位移数据，辨识出利用建立的模型的参数，利用辨识出参数的模型对压电陶瓷作动器的迟滞非线性进行拟合。
-
公开(公告)号：CN113636116A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
-
公开(公告)号：CN113494527A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110873858.9
申请日：2021-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C29/00 , F16C29/02 , F16C32/06 , B64G7/00 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F119/14
Abstract: 一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，涉及航天器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了解决目前地面零重力模拟当中，纵向模拟难度大、且模拟精度低的问题。本发明所述的一种基于电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力控制方法，利用BP神经网络建立恒力弹簧支架的输出力辨识模型，通过测量恒力弹簧支架的位置、速度、加速度即可实现对恒力弹簧支架输出力的辨识，并对辨识输出力进行修正。BP神经网络能够减少PID的误差范围，提高PID的稳定性，同时PID也能够提高BP神经网络辨识后的控制精度。本发明在提高电磁辅助式恒力弹簧支架的恒力输出精度的同时，还能够实现高精度的竖向重力补偿，提高航天器地面模拟的真实度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113212816A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110600514.0
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。
-
公开(公告)号：CN112373711A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
-
公开(公告)号：CN107571988B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710797615.5
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64C25/68
Abstract: 一种用于无人机撞线回收的双钩装置，本发明涉及小型固定翼无人机回收领域。解决了现有无人机上的天钩装置易出现“脱钩”现象，且捕获过程稳定性差的问题。双钩装置的本体成“L”型结构，“L”型结构包括钩杆和两个挂钩；两个挂钩在同一平面内，且每个挂钩与钩杆间均形成弯曲部；两个挂钩间的夹角范围为30°至80°；钩杆上固定有铰链，且该铰链上铰接有1号限位挡片；每个挂钩上均固定有铰链，且该铰链上铰接有2号限位挡片；且两个2号限位挡片、1号限位挡片和弯曲部合围成锁喉腔。本发明主要应用在无人机上。
-
公开(公告)号：CN107521722B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201710803787.9
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种相对位置感应型仿生粘附吸盘，属于机器人领域，解决了现有粘附吸盘不适用于反卫星机器人的问题。所述吸盘：仿生粘附材料固定件的两端开口且内部隔断，在其第一开口端上设置有仿生粘附材料，在其外壁上、沿着其第二开口端设置有用于固定第一测距传感器～第三测距传感器的安装背板。每个测距传感器的发射端口均与所述第一开口端同向。所述吸盘通过转接件与反卫星机器人的舵机相连，转接件的第一端经所述第二开口端与隔板固连。处理器根据三个测距传感器发来的数据得到所述吸盘相对于目标平面的位姿，并根据所述位姿、通过改变仿生粘附材料两端电压的大小来实现仿生粘附材料对目标平面的脱附或粘附。本发明所述仿生粘附吸盘适用于反卫星机器人。
-
公开(公告)号：CN108875182A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810582221.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
172
records
(took 0.048 seconds)
