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公开(公告)号：CN116956462A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310862416.3
申请日：2023-07-13
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 共面脉冲观测燃料机动观测约束模型的构建方法及系统、航天器机动避障观测策略生成方法，涉及航天器机动观测技术领域。解决现有航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避的问题。构建方法为：约束目标区域的成像，获得成像任务约束；约束危险空域获得危险空域约束；约束航天器的单次施加脉冲获得机动能力约束；约束航天器的机动观测燃料消耗获得燃料消耗约束；约束航天器的轨道高度获得轨道高度约束；约束航天器的轨道高度获得轨道高度约束；约束航天器的观测准备时长获得观测准备时长约束；根据上述获得的约束获得机动观测约束模型。本发明适用于航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避。
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公开(公告)号：CN116834014A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310948682.8
申请日：2023-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间多臂机器人捕获非合作目标的智能协同控制方法和系统，涉及空间双臂机器人智能捕获控制领域。解决了经典控制方法在处理复杂的机器人非线性系统以及不确定或动态变化的任务环境时表现出适应能力不足的问题。所述方法包括：构建空间双臂机器人状态空间和动作空间；根据所述空间双臂机器人状态空间和动作空间构建空间双臂机器人以期望轨迹捕获目标的奖励函数；根据所述奖励函数建立基于DDPG的神经网络模型；训练所述基于DDPG的神经网络模型，获取优化模型；根据所述优化模型控制空间双臂机器人对非合作目标进行捕获。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN116776739A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310828607.8
申请日：2023-07-07
IPC: G06F30/27 , B64G1/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种一体化飞行器快速响应发射入轨方法和装置，涉及航天技术领域。解决了飞行器快速响应发射入轨问题。所述方法包括：建立一体化飞行器动力学模型；根据所述一体化飞行器动力学模型设定约束条件及指标函数，获取一体化飞行器轨迹优化模型；采用粒子群算法对所述一体化飞行器轨迹优化模型进行处理，获取全局最优解；对发射储元值和所述全局最优解进行高斯伪谱法处理，获取最优入轨轨道。本发明应用于空间航天器快速响应领域。
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公开(公告)号：CN115139289B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210951331.8
申请日：2022-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的力位融合测量控制装置的测量方法，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节中，测量单元成本高、占用空间大、供电消耗增多、降低控制稳定性的问题。测量装置包括驱动机构、横向移动机构、传动机构、连接轴、视觉测量单元和拉伸弹簧，驱动机构固接在关节壳体上，驱动机构的输出端与横向移动机构连接，横向移动机构的执行端与拉伸弹簧的一端固接，拉伸弹簧的另一端通过传动机构与连接轴连接，连接轴与关节执行端固接，视觉测量单元朝向拉伸弹簧设置。测量方法包括获取弹簧变化量；测量关节执行端的转动数值。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN115367152B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211053778.X
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出了一种面向空间在轨服务的快装快换装置，属于空间在轨服务机构领域。解决了传统的空间对接装置结构复杂、拓展性差，无法满足未来在轨服务需求的问题。该装置的驱动电机用于驱动后端的螺纹丝杠转动，螺纹丝杠的转动带动与之相配合的T型连接螺母的上下平移运动，T型连接螺母与夹爪驱动滑块相固连，从而带动夹爪驱动滑块在滑杆上下平移运动，夹爪驱动滑块与夹爪铰接，进而带动夹爪收缩和打开，上部连接盘将底部驱动与主动锁紧机构下盘相连接；夹爪用于与被动连接机构相互作用，实现夹持抓取对接功能。本发明具有独特的机械接口和电气接口，可以将各类在轨空间模块稳定、快速地连接在一起，形成具有机电一体化的整体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115027706B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210639983.8
申请日：2022-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种针对空间非合作目标的多臂航天器及抓捕方法，属于在轨服务航天器领域。解决了目前存在的抓捕机构不能够完成对无法提供可利用的抓取特征的目标的抓捕任务的问题。它包括航天器基座和四个机械臂，第一机械臂和第二机械臂对称布置在航天器基座的两个对称的侧面，第三机械臂和第四机械臂对称布置在航天器基座的另两个对称的侧面，在航天器基座的上表面设有弹性缓冲垫；第一机械臂和第二机械臂为七自由度柔性臂，第三机械臂和第四机械臂为七自由度刚性臂，柔性臂和刚性臂均包括七个臂杆，柔性机械臂的七个臂杆之间通过柔性关节连接，柔性臂和刚性臂的用于捕获目标的臂杆为弹性缓冲杆。本发明适用于空间在轨服务航天器。
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公开(公告)号：CN115544648A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211127203.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于天基观测的卫星轨道确定方法和装置，涉及计算机仿真领域。解决了国内的航天仿真软件在精度和通用性方面都受到限制以及Laplace方法和Gauss方法在遇到几十秒甚至是十余秒的极短弧问题时，常常会因为求解方程时的本征病态性导致与真值之间出现较大的误差的问题。所述方法包括：采用Spacesim随机规划并仿真两条卫星轨道；在所述追踪卫星轨道采用观测卫星进行拍摄目标卫星，获取目标卫星的系列图像；采用Opencv对所述获取目标卫星的系列图像进行识别和处理，确定所述观测卫星获取的目标卫星的轨迹；根据粒子群算法处理所述观测卫星获取的目标卫星的轨迹的短弧定轨问题，确定目标卫星轨道。应用于天基观测领域。
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公开(公告)号：CN115465479A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211060128.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种空间多肢可变构机器人，属于空间在轨变构型机器人领域。解决了针对现有大型航天器平台在轨组装、维修等空间任务需求，如何满足低成本、易部署、易维修的同时，增加机器人的灵活性、可变构性、智能化、功能可拓展性的问题。该空间多肢可变构机器人包括基体、若干机械臂、快装快换装置和末端工具，所述基体上连接有若干机械臂，每个机械臂上安装有末端工具，机械臂和基体之间、机械臂和机械臂之间、机械臂和末端工具之间均设设置有快装快换装置，用于完成结构间的快速连接。本发明具有灵活变拓扑、灵巧移动、多功能操作、多臂协同操作、组网合作等能力，将用于未来的空间各类目标物的捕获、对接、组装、维修等复杂的任务中。
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公开(公告)号：CN115293033A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210882083.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种航天器人工智能模型训练方法与系统，基于现有自主研发的航天器仿真平台SpaceSim平台，开发了一款通用化的航天器攻防对抗、博弈的智能技术研发和应用的平台SpaceSimGYM；在对抗时间固定的近地圆轨道上，进行红方可见光侦察卫星观测设置；同时设置红方可见光侦察卫星动作；设计奖励回报函数以鼓励智能体完成轨道目标拦截，实时状态更新并设置终止条件：本发明本发明支持模拟多个智能体之间的对抗与合作过程，且能够支持多类型任务，实现了在连续推力下基于强化学习的与空间非合作目标的最优拦截策略，在支持使用可视化平台构建航天器对抗场景的同时，做到了场景的便捷性。
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公开(公告)号：CN114603539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210092850.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随方法、装置、计算机及存储介质，属于路径规划领域。解决了传统机械臂不能在复杂环境下进行探索的问题。所述绳驱蛇形机械臂包括n个锥节和关节组成，所述n大于3，所述方法包括：根据臂体末端点空间位置、末端点下一时刻空间位置及末端关节空间位置获取下一时刻臂体末端关节空间位置和角度；根据下一时刻臂体末端关节空间位置和关节跟随运动规划条件获取第i个关节的下一时刻位置及角度，直至获得第2关节下一时刻空间位置和角度；根据第2个关节空间位置及角度获取第1个关节空间位置及角度；获取所有关节的角度，完成绳驱蛇形机械臂路径规划运动跟随。适用于狭窄复杂的空间环境的路径规划。
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