-
公开(公告)号：CN105203259A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510640771.1
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 一种飞行器模拟气浮台惯量调节与测量装置及方法，装置包括基座、气浮轴承副、实验台面、两个桁架、台下挂舱和桁架惯量调整模块，实验台面安装在气浮轴承副上，桁架安装在实验台面两侧，台下挂舱安装在实验台面的下面，桁架惯量调整模块安装在桁架上；两个桁架对称安装在实验台面的两侧。方法是：粗调整，采用理论计算的方式，在计算机设计模型上进行惯量的预分配，选择或更换适当规格的配重块并安装在桁架惯量调整模块上；装配重块时，需在桁架两端圆盘处成对安装；测量系统的转动惯量；根据计算的转动惯量和预期设定值进行比较，并在桁架两端圆盘处成对增减质量块。本发明适用于气浮台转动惯量的测量，原理简单，便于安装维护。
-
公开(公告)号：CN104697523A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510147032.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于迭代计算的惯性/地磁匹配定位方法，步骤包括：从惯性导航系统读取待匹配位置测量值，从磁传感器读取磁场强度信息；根据惯性导航系统指示的位置，从地磁数据库中读取对应位置的地磁场强度信息和地磁场强度的梯度信息；初始化匹配位置偏移量和角度偏移量；更新迭代参数；计算匹配位置偏移量和角度偏移量的增量；更新匹配位置偏移量和角度偏移量；根据终止迭代条件判断是否重复迭代；计算输出匹配定位结果。本发明能够修正惯性导航系统的初始位置误差和初始航向误差，提高了载体的定位精度；而且本发明以数值迭代方法替代了传统轮廓匹配方法中的遍历求解手段，改善了定位算法的计算效率，提高了载体定位的实时性。
-
公开(公告)号：CN103344242A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310288081.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁强度和梯度的地磁匹配导航方法，其特征在于：1)建立基于积分形式指标函数的正则化模型；2)采用离散化手段对正则化模型进行极小化求解，得线性方程组；3)采用迭代算法求解方程组；4)根据方程组的解修正轨迹，得到匹配结果。该技术利用了地磁场强度信息以及地磁场强度的梯度信息，采用迭代算法实现地磁匹配导航，能够有效的解决地磁等值线匹配算法中匹配精度、匹配步长和匹配算法实时性相互制约的问题。
-
公开(公告)号：CN101509820A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071536.1
申请日：2009-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/32
Abstract: 本发明的目的在于提供一种结构简单、操作方便、成本低的三轴气浮台平衡方法及其装置。所述的三轴气浮台平衡装置，它是由飞轮系统和砝码平衡机构组成的；飞轮系统有两组，均安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置，和两组安装在三轴气浮台球轴承中心径向线上的砝码平衡机构相对应；砝码平衡机构有两组，安装在三轴气浮台球轴承中心的径向线上，安装在三轴气浮台的水平面上，正交放置。三轴气浮台上安装专用的能控制其自动移动的砝码平衡机构以及飞轮系统，飞轮的控制规则是保持其当前姿态不变，根据台面上飞轮的速度变化自动控制移动平衡砝码，实现在线测量、调节，实现快速、准确自动平衡。结构简单、操作方便、成本低。
-
公开(公告)号：CN119469100A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411617252.9
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C25/00
Abstract: 一种基于双模式切换的半球谐振陀螺初始对准与导航方法，它属于半球谐振陀螺控制领域。本发明解决了半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以使初始对准阶段的半球谐振陀螺精度相较于单一的全角模式有所提升，同时可以使导航阶段的半球谐振陀螺量程相较于单一的力平衡模式有所提升，本发明方法通过全角模式和力平衡模式之间的自动切换，可以结合两种模式的优点，通过两种控制模式的切换可以满足不同阶段对半球谐振陀螺精度及量程的不同要求，解决半球谐振陀螺单一的工作模式难以满足初始对准与导航过程中的不同需求的问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的模式切换。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115876178B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211641073.X
申请日：2022-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺的检测与驱动切换的控制方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了平板电极式半球谐振陀螺检测信号与驱动信号存在串扰以及传统分时控制方法中检测信号不连续的问题。本发明对半球谐振陀螺缓冲电路上设置的多路开关进行高频切换，切换频率远高于谐振子振动频率，以切换频率对振动信号进行采样得到检测信号，在相邻两次采样之间施加驱动信号，使检测信号和驱动信号在时域上分离，消除检测信号中驱动信号的干扰。本发明方法采用与驱动检测切换频率相同的频率进行采样，检测信号为连续采样，只需采用常规数字滤波器即可完成解算。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
-
公开(公告)号：CN116576887A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502306.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种速率积分半球谐振陀螺性能评估方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了陀螺虚拟进动驱动谐振子驻波转动的转速受环境温度影响，导致难以准确评估虚拟进动控制方案的半球谐振陀螺的极限性能的问题。本发明采取的技术方案为：步骤1、将半球谐振陀螺固定在单轴转台上，使陀螺敏感轴与转台回转轴平行，并启动半球谐振陀螺；步骤2、设定转台给定转速后，驱动转台旋转；步骤3、采用数据采集上位机记录半球谐振陀螺的输出数据；步骤4、对半球谐振陀螺输出数据进行去除转台误差处理，得到去除转台误差后的半球谐振陀螺输出数据；步骤5、对步骤4得到的输出数据进行陀螺性能分析。本发明方法可以应用于惯性技术领域。
-
公开(公告)号：CN116576885A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310502302.8
申请日：2023-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G06F17/16
Abstract: 一种基于温度标定与补偿的半球谐振陀螺启动方法及系统，它属于惯性技术领域。本发明解决了在谐振子达到热稳定之前，控制电路施加虚拟进动角速度受温度影响不断变化导致陀螺输出性能受到影响的问题。本发明通过对不同温度下半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度标定，再采用拟合方法对标定的半球谐振子振动频率与虚拟进动角速度进行函数拟合，并最终补偿到陀螺控制系统中，实现半球谐振陀螺启动过程中陀螺输出性能的快速稳定。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺的启动过程。
-
公开(公告)号：CN114409276B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
-
公开(公告)号：CN109977584B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910271751.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供了一种基于随机信号的定位方法及装置，涉及信号定位技术领域。本发明所述的基于随机信号的定位方法，根据随机信号的定位原理，建立导航模型的观测量与待测目标位置之间的系统模型，确定所述待测目标位置到所述导航模型的观测量的传递矩阵；引入权重向量，根据所述传递矩阵建立导航模型的信息矩阵；建立目标函数，确定最优的权重向量；重构所述系统模型；确定所述待测目标位置。本发明所述的基于随机信号的定位装置，包括建模模块、矩阵模块、算法模块、重构模块和定位模块。本发明所述的基于随机信号的定位方法及装置，通过遗传算法对随机信号源最优权重的估计，减小定位误差，从而达到提高随机信号导航定位精度的目的。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
85
records
(took 0.023 seconds)
