公开(公告)号：CN119952038A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510185391.7

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈刚 ,  常旭升 ,  陈强 ,  王振华 ,  赵祖德

IPC: B22D27/04 ,  B22C9/06

Abstract: 本申请属于材料加工技术领域，具体涉及一种铸造热裂纹抑制方法及使用该抑制方法的组合模具。该抑制方法包括以下步骤：基于所需铸件的形状设计模具形状；基于模具形状进行铸造过程数值模拟；基于数值模拟的结果分析熔体冷却过程温度场，并确定温度梯度较小的区域；将温度梯度较小区域对应的模具替换为热控镶块，其余区域的普通模具保持不变；使用普通模具与热控镶块构成的组合模具对熔体进行成形。本申请将传统均质凝固模具升级为镶块式组合模具，包括普通模具与热控镶块。通过高导热、高硬度异质或内置冷却流道同质热控镶块，提高散热效率，调控熔体过冷度，细化晶粒，避免孤立液相，降低拉应力，抑制热裂纹，实现高效、经济、易操作的铸造。

公开(公告)号：CN114063456B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202111350431.7

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振华 ,  张文瀚 ,  沈毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种利用自回归模型和卡尔曼滤波算法的故障预测与预警方法，所述方法包括如下步骤：一、建立故障自回归退化模型的状态方程与测量方程；二、计算状态向量预测值三、计算系统状态协方差矩阵的预测值P(k|k‑1)；四、计算滤波增益系数K(k)；五、计算系统状态协方差矩阵的估计值P(k)；六、计算状态向量估计值七、计算测量向量的预测值到八、计算测量向量预测值的上边界到和下边界

公开(公告)号：CN114063456A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111350431.7

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振华 ,  张文瀚 ,  沈毅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种利用自回归模型和卡尔曼滤波算法的故障预测与预警方法，所述方法包括如下步骤：一、建立故障自回归退化模型的状态方程与测量方程；二、计算状态向量预测值三、计算系统状态协方差矩阵的预测值P(k|k‑1)；四、计算滤波增益系数K(k)；五、计算系统状态协方差矩阵的估计值P(k)；六、计算状态向量估计值七、计算测量向量的预测值到八、计算测量向量预测值的上边界到和下边界y(k)到y(k+m)；九、确定故障预警结果；十、每个k时刻重复二～九，迭代实现故障预测和预警。该方法能够在控制系统发生故障之前给出可靠的预警信号，有效保障系统的安全性及稳健性，其原理清晰，算法简单，易于实际工程实现。

公开(公告)号：CN105371852A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510981619.X

申请日：2015-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李利亮 ,  王振华 ,  沈毅 ,  汤文涛

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/18 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于残差生成器的最优陀螺组合选取方法，其步骤如下：一、将备选三正一斜陀螺组件中的四个陀螺仪表划分成四组陀螺组合；二、根据备选陀螺组件的安装矩阵，分别利用四组陀螺组合的测量值解算出卫星三轴角速度，得到四组卫星三轴角速度；三、将星敏感器提供的三轴姿态分别与四组陀螺组合解算出的卫星三轴角速度构造残差生成器，共计得到四组姿态残差；四、求取每组姿态残差的评价函数，之后将四组评价函数按照数值大小排序，最小的那组即为最优陀螺组合。本发明实现了在轨实时动态选择性能最优的陀螺组合，有效地利用了星上陀螺组件的冗余，可以为姿态控制系统提供更高精度的角速度信息，并且对于陀螺故障具有一定的容错能力。

公开(公告)号：CN2576434Y

公开(公告)日：2003-10-01

申请号：CN02281262.8

申请日：2002-11-18

Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司

Inventor： 孙立宁 ,  王建国 ,  王振华 ,  杨清义 ,  曲东升

IPC: B25J9/06

Abstract: 六自由度精密并联机器人，它涉及一种多自由度运动及定位装置，特别是一种实现亚微米级至纳米级的定位装置。它由工作台(1)、底座(12)、倾斜设置在工作台(1)和底座(12)之间的六条支链(13)组成，每条支链(13)由上部斜块(4)、上部球面副柔性铰链(5)、压电陶瓷致动器(6)、下部球面副柔性铰链(7)和下部斜块(10)依次相连接而成，上部斜块(4)和下部斜块(10)分别与工作台(1)和底座(12)相连接。它解决了现有的串联结构的六自由度运动及定位装置存在刚度差、误差产生累积等问题。