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公开(公告)号：CN114734186A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210356309.9
申请日：2022-04-06
Applicant: 同济大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大型柔性薄板装配的自动可调胎架，包括移动底盘和布置在移动底盘上的辅助定位机构、固定插销机构、坐标调节机构以及高度可调支柱；移动底盘布置在工作台上且工作台上分布有插销孔及凸台结构，移动底盘设有控制单元，其可通过控制单元接收指令将移动底盘行驶到目标位置；辅助定位机构用于与工作台上的凸台结构配合对移动底盘的位置进行微调，确保其精准到达目标位置；固定插销机构用于与工作台上的插销孔配合将移动底盘固定在目标位置；坐标调节机构用于调整高度可调支柱在移动底盘上的位置；高度可调支柱包括用于调整支柱高度的支柱高度调节机构。本发明的自动可调胎架，整体结构设计合理，控制精度高且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN114569006A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210184130.X
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种应用于扫地机器人的侧壁曲线导轨攀爬支撑机构，包括半包覆式外壳固定机构(1)，设于半包覆式外壳固定机构(1)底部的通用扫地机器人(8)，设于半包覆式外壳固定机构(1)两侧的前攀爬足(5)、后支撑足(3)，用以驱动前攀爬足(5)、后支撑足(3)的驱动装置，以及与驱动装置连接的控制系统；所述前攀爬足(5)为两段式连杆机构，两段式连杆机构通过驱动装置的驱动在其运动平面内进行360°周转运动，所述控制系统控制前攀爬足(5)、后支撑足(3)协同动作实现通用扫地机器人(8)的攀爬动作。与现有技术相比，本发明具有占用空间小、工作效率较高、攀爬能力强等优点。
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公开(公告)号：CN113997101A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111405539.1
申请日：2021-11-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及夹持机构及夹持装置，夹持机构包括固定基体，固定基体上设有导向座和拨盘，导向座上设有沿圆周分布的夹爪，各夹爪沿所述圆周的径向导向装配在导向座上，固定基体、导向座和拨盘上设有供被夹持件穿过的中心孔，夹爪上设有拨柱，拨盘上设有拨槽，拨柱沿拨槽的延伸方向导向设置在拨槽内并能够在拨槽内转动，拨槽的延伸方向上的各点与所述圆周的圆心之间的距离渐变，导向座与拨盘的其中一个固定装配在固定基体上，另一个转动装配在固定基体上，以在导向座和拨盘相对转动时，依靠拨柱在拨槽内的导向运动，使得各夹爪沿径向伸缩运动以夹紧和释放被夹持件，整体夹持机构结构简单，方便制作，成本低。
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公开(公告)号：CN113172627A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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公开(公告)号：CN113119670A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110570989.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112987019A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110270384.9
申请日：2021-03-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，解决了目前室内多机器人SLAM算法对计算能力要求高、对传输带宽要求高、难以实时高效处理的弊端，其技术方案要点是使用携带有激光扫描测距雷达的全向移动SLAM装置，每台装置都将获得的局部环境地图信息的更新增量通过无线通信网络上传到中心节点，然后中心节点对每个全向移动SLAM装置上传的地图进行拼接，并将拼接后的地图推送给环境中的每台全向移动SLAM装置，帮助地面全向移动SLAM装置规划后续路径，本发明的一种多机器人激光SLAM方法、系统及其全向移动SLAM装置，能有效减少传输和处理的数据，降低对计算能力的要求，系统更加鲁棒和高效，减少了传输过程的带宽需求。
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公开(公告)号：CN109507996A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710832596.5
申请日：2017-09-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于算法验证的全向移动群体机器人平台，包括多个个体机器人，机器人平台还包括多个设于地面上的可擦写射频标签，个体机器人上设有用于在射频标签中擦写数据，以及读取射频标签中的数据的射频读写模块；个体机器人将其需要发送给其他个体机器人的信息通过射频读写模块写入射频标签中，其他个体机器人通过射频读写模块从射频标签中读取该信息。与现有技术相比，本发明专门设计了射频通信模块以进行基于共识主动性机制的群智能算法的验证，机器人之间能够良好配合，通用性好，能极大促进群智能算法的研究，是研究群智能算法与群体机器人的一个极好的实验平台。
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公开(公告)号：CN119550318B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510127553.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属机械手领域，提供一种远距式两转一移远程运动中心机构、控制方法和机器人，包括：基部；连接部，包括第一连接段、第二连接段、输出连接段和连接基段；输出连接段固设在连接基段的轴心处；第一连接段和第二连接段平行并转动设在连接基段的两侧；同步部，包括沿进给方向伸缩连接的套环和支撑杆，支撑杆与基部万向连接，套环与输出连接段转动连接；输出部，与输出连接段转动连接并与套环的动作保持一致；以及运动生成部，包括独立沿第一方向滑动的第一支链部、第二支链部和第三支链部；第一支链部与第一连接段转动连接，第二支链部和第三支链部的分别与第二连接段的两端转动连接，以带动输出部做两转一移运动以将驱动部件远离远程运动中心点。
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公开(公告)号：CN119635233B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510167642.9
申请日：2025-02-17
Abstract: 本发明属光学观测设备技术领域，涉及太空空间观测光学技术，具体涉及一种空间望远镜在轨装配方法、计算机程序产品和系统。一种空间望远镜在轨装配方法，所述方法包括：基于安装顺序确定目标子镜模块，所述目标子镜模块锁合于存储模块中；控制机械臂模块运动至能抓取所述目标子镜模块的第一设定区域后，识别所述目标子镜模块上的视觉标记，所述视觉标记包括目标子镜模块的位姿信息和身份信息；基于所述视觉标记计算所述目标子镜模块与所述机械臂模块固定的对接接口相对于所述机械臂模块的第一相对位姿；控制机械臂模块基于所述第一相对位姿抓取所述目标子镜模块后，解锁所述目标子镜模块与所述存储模块。以解决对于视觉相机精度要求高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119635233A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510167642.9
申请日：2025-02-17
Abstract: 本发明属光学观测设备技术领域，涉及太空空间观测光学技术，具体涉及一种空间望远镜在轨装配方法、计算机程序产品和系统。一种空间望远镜在轨装配方法，所述方法包括：基于安装顺序确定目标子镜模块，所述目标子镜模块锁合于存储模块中；控制机械臂模块运动至能抓取所述目标子镜模块的第一设定区域后，识别所述目标子镜模块上的视觉标记，所述视觉标记包括目标子镜模块的位姿信息和身份信息；基于所述视觉标记计算所述目标子镜模块与所述机械臂模块固定的对接接口相对于所述机械臂模块的第一相对位姿；控制机械臂模块基于所述第一相对位姿抓取所述目标子镜模块后，解锁所述目标子镜模块与所述存储模块。以解决对于视觉相机精度要求高的技术问题。
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