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公开(公告)号：CN111006897A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911061129.2
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种弹片式地外天体表层壤取样机构和取样方法，该取样机构，包括：固定支架、外壳体、弹片丝杠、转动盘机构、弹片螺母、转动盘挡片、推样机构和8个弹片；固定支架设置在外壳体内；固定支架分别与外壳体和弹片丝杠通过轴承连接；转动盘机构的中心孔穿过双肋结构后、水平设置在外壳体内；弹片螺母和转动盘挡片设置在转动盘机构与双肋结构之间；8个弹片的底部分别通过螺钉连接在转动盘机构上；推样机构设置在8个弹片围城的腔体内、并通过螺母结构与固定支架连接。本发明克服了目前取样机构是否成功取样受限于天体壤密实度的问题。
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公开(公告)号：CN114986544B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN114235462A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111447680.8
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明公开了一种用于月壤水冰采集的线切掘进采样器，涉及固态样品及挥发物采样的技术领域，解决了目前的回转转进方案中，装置质量较大，单切削刃掘进速度缓慢，磨损程度高，作业时长久导致发热量较高，对月壤水冰对象的热扰动较大等问题，包括：双链锯切机构、驱动传动机构、机架壳体和支撑框架，双链锯切机构的第一链锯切机构和第二链锯切机构通过驱动传动机构驱动，双链锯切机构的每一个切削链节上均设有一个用于切削样品的切削刃和一个位于该切削刃的刀刃侧用于盛装并运送样品的容屑腔，第一链锯切机构和第二链锯切机构之间连接有浮动转轴，本发明实现切削、排屑、采样功能一体化，能够及时将热量带走，对月壤水冰对象的热扰动小。
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公开(公告)号：CN111366396A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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公开(公告)号：CN111006896A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106903586B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201710270059.6
申请日：2017-04-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种砂带磁流变双重曲率可控复合光整工具，属于精密光学加工技术领域。宏观曲率调整机构、电机、主动轮和张紧轮均固定在机架上，其中电机输出轴与主动轮连接，砂带缠绕在主动轮、张紧轮和宏观曲率调整机构上，砂带的下方设置磁流变液供给回收系统。本发明的优点是，既能保留磁流变抛光的微观自适应柔性变形优势，又能发挥应力盘加工的宏观主动曲率可控的技术优势，有利于解决目前无法实现的大范围完全贴合加工的问题，提高大型工件的加工效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN109434543B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910024152.8
申请日：2019-01-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种数控加工中心专用抓取工件的多角度机械手，包括底座，所述底座底端各顶角处均开设有收纳槽，所述收纳槽内部安装有第一气压杆，所述第一气压杆底端安装有万向轮，所述底座各边部内部均安装有配重组件，本发明结构科学合理，使用安全方便，通过开设收纳槽，并在收纳槽内部安装有第一气压杆和万向轮，便于对整个机械手进行移动，提高了机械手的适用性，同时，可以通过第一气压杆将万向轮收入收纳槽中，配合配重组件，一方面，可以有效地降低机械手在抓取工件的过程中的重心，另一方面，可以通过抽拉把手和滑块将配重盒从底座内部抽出，增加底座的面积，使得机械手在抓取工件的过程更加的稳定。
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公开(公告)号：CN109591525B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811448375.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种悬臂式多参量独立检测装置及检测方法，属于臂式传感器和检测方法。固定面选取的是车架的一个固定平面，底座和固定面通过螺栓一和螺栓二固定在一起，悬臂梁和底座固定连接，梁端磁体位于悬臂梁一端，且正对待测物，随动磁体和待测物通过结合层固定在一起，与梁端磁体相对。本发明结构新颖，安装简单，无需外部供电，节能环保，通过一套装置能独立准确检测三个待测物参量。
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公开(公告)号：CN106886228B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201710299318.8
申请日：2017-04-29
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供一种3轴转角微调机构，属于转角微调机构。支架模块上安装有过渡微调模块中的蜗杆组件，蜗杆组件与过渡微调模块连接，过渡微调平台上安装有末端微调模块。优点是结构新颖，解决了单轴或两轴的传统转角微调机构不能实现绕3轴转角姿态信息调整的弊端，有效的减弱了蜗轮蜗杆传动过程中反向背隙带来的轴向攒动而导致的微调过程的不准确性；增加了末端微调模块的结构刚度，解决了螺旋副运动过程中反向背隙带来的调整不准确性，有效的避免了传统角度微调机构中由于锁紧过程二次施力带来的原有姿态破坏的可能性。该机构自锁性好，调整精度高，且调整方法易于实现。
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公开(公告)号：CN106813638B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201710156497.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明提供一种3RPS并联机器人几何参数辨识方法，属于工业机器人的标定技术领域。构建与静平台相固联的工作参考系B‑xyz及与动平台相固联的局部参考系P‑x'y'z'，构建以双轴倾角仪为测量仪器的标定坐标系O‑uvw，规划测量位形，构建参数辨识方程组相容的约束方程组；以MATLAB为工具解算待辨识参数值。本发明不仅避免了对动平台位姿信息全集的测量，且充分发挥了双轴倾角仪对动平台绕x、y轴转角的测量精度与其安装位置精度无关这一特点，降低了参数辨识精度对测量仪器安装位置的精度的依赖性。
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