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公开(公告)号：CN106909150A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710156036.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的避障、掉头路径规划及其控制方法，具体的为，通过传感器获取农机环境信息做出掉头或避障决策；若为避障决策，规划避障路径轨迹，使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径，利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径；若为掉头决策，规划掉头路径轨迹，输入农机的作业模式，根据农机实际的作业模式选择掉头路径；农机在前进过程中，实时更新农机的位置信息，使用育瞄控制器和PI控制器的结合计算当前的前轮转向角，控制农机的转角实现农机的自动掉头或避障；本发明可实时获取农机的运动学参数，控制精度高，适应性强。
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公开(公告)号：CN117031508B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311008031.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明公开了一种GNSS后台集群解算方法、系统、装置，包括多个GNSS基站、多个GNSS测站，以及云端模块，云端模块包括：数据接入网关、解算调度计算中心、基站位置服务，观测数据存储服务、并行解算集群。本发明针对终端计算资源问题，通过把终端解算所需计算资源，在云端搭建一个并行解算集群，统一注册到调度计算中心，通过调度计算中心统一调度，充分使用计算资源，并且可以水平扩展，另外一方面可以节省终端所需计算资源，只需把观测数据传到云端，云端返回解算结果。本发明使用云端强大的计算资源和存储资源，以及系统调度计算的能力，弥补终端解算的精度问题、基站可靠性问题，以及实现动态分配资源和扩展计算集群。
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公开(公告)号：CN112616343B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011624333.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草环式施肥装置，包括机架，机架上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定在机架上的固定齿轮，转盘上连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干除草爪，传动轴的中空腔内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，滑肥部下侧与出肥口下侧的传动轴内壁相接，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，转盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落料口；本发明同步实现株间除草施肥。
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公开(公告)号：CN112674010B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011497401.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 一种养殖无人艇的作业方法，包括：设定养殖无人艇作业区域的定位点，定位点包括作业区域边界点和作业路径点，定位点的定位信息用经度、纬度和高程表示；根据作业区域边界点和作业路径点设定养殖无人艇的作业路径；启动养殖无人艇开始作业，并根据剩余路径长度、剩余饵料重量和养殖无人艇的实时速度控制上料电机的上料速度。本发明的一种养殖无人艇的作业方法，自动化程度高，可节省人工并大大提升水产养殖中的撒料作业效率；作业定位点与无人艇的行进路径精确可控，使撒料更为均匀，克服了撒料不均匀造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN112542263B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011196854.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种农机线缆包括由内往外的主线缆、缓冲层和外护套；所述主线缆包括由内往外的缆芯、沿缆芯绕绞的3根动力线、2根信号线、1根控制线及内护层；所述2根信号线和1根控制线分别夹在相邻2根动力线之间的缝隙中；农机线缆自动化测试装置，本发明农机线缆的圆整性高，柔韧性好，缆芯整体受力均匀，增强了线缆的耐磨、耐拉伸、耐弯曲性能，使用寿命大大延长。启动供电单元为控制单元和自环信号采集电路模块进行供电，向控制单元发出指令，随后控制单元发出信号，信号经过线束进入到故障信号指示模块中，根据故障信号指示模块的指示即可。与背景技术中人工测试相比，大大提高了工作消息，保证了测试的准确性和正确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113419523A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110628073.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种农机自动驾驶方法，具体说是适用于无角度传感器的农机获得前轮期望角度的方法。它先构建农机运动学模型，再采用LQR控制方法求解，即可得到反馈控制的前轮目标角度即期望角度，从而无需角度传感器，即可获得农机前轮的期望角度。采用该方法的农机无需角度传感器，工作效率较高，不会对农业的生产应用造成损失。
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公开(公告)号：CN112148020B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010945575.6
申请日：2020-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/03
Abstract: 本发明公开了一种基于EPS的农机自动驾驶系统及控制方法，属于农机自动驾驶领域。本发明采用EPS代替传统的液压阀或者力矩电机作为转向控制执行机构，并采用ECU控制器、平板计算机以及电动推杆等构成了一套完整的农机自动驾驶系统，同时还提供了一种预瞄加级联PID的跟踪算法，实现农机的自动驾驶，该控制跟踪算法运算量小，自动驾驶精度和算法鲁棒性都很好。
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公开(公告)号：CN112976003A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110218881.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 光伏清洁机器人，包括行走机构(1)、清扫机构(2)和机械臂，机械臂的一端铰接在行走机构(1)上，清扫机构(2)位于机械臂的另一端，清扫机构(2)上具有瞄准模块(3)，机械臂根据瞄准模块(3)获取的光伏面板位置信息动作使清扫机构(2)对准光伏面板进行清扫作业。本发明的光伏清洁机器人，自动化程度高，可节省人工并提高光伏清扫机器人对不同地面的适应性，大大提高了光伏清扫机器人的自动化程度和清扫效果，提高了电站的发电效率，并降低了电站的维护成本。
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公开(公告)号：CN112729281A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011502457.4
申请日：2020-12-18
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种约束惯性/卫星组合导航静止时航向漂移的方法，属于多信息融合领域。本发明根据载体运动状态进行约束，当载体运动时进行正常的组合导航解算，当载体静止时首先锁定航向，然后组合导航解算之后再采用Kalman滤波估计对航向进行约束，当载体再次运动时解锁航向锁定进行常规的组合导航解算。
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公开(公告)号：CN112616340A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011588630.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间行间除草施肥机，包括机架，机架的前部和后部分别排布有若干行间除草机构和若干株间除草机构，行间除草机构包括连接在机架上的行间传动箱，行间传动箱下部可转动地连接有行间除草轴，行间除草轴的左右两端均连接有行间除草轮，行间传动箱前侧固定连接有连接架，连接架底侧设有两个仿形铲，株间除草机构一包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定在机架上的固定齿轮，转盘上可转动地连接有株间除草轴，株间除草轴的上部连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，株间除草轴的下端设有除草盘，除草盘下侧排布有若干株间除草爪；本发明同时实现行间除草和株间除草。
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