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公开(公告)号：CN112062084A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010865135.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高分辨率的硅基中空悬臂探针，包括悬臂和倒金字塔形针尖。悬臂上设置有金属反射层和储液区，悬臂内开设有微通道，微通道与储液区相通，倒金字塔形针尖具有内腔，倒金字塔形针尖的每个侧壁均开有通孔，通孔与内腔相通，倒金字塔形针尖位于悬臂前端，且倒金字塔形针尖通过内腔与微通道相通以输送液体，金属反射层靠近倒金字塔形针尖设置。还提供了倒金字塔形针尖和硅基中空悬臂探针的制备方法。本发明采用微纳加工工艺实现中空悬臂探针制备，纳米级针尖的保留既能保证本发明能够具备一般的商用AFM探针形貌成像功能，又降低了探针和接触物的接触面积以提升液体输送的分辨率，从而更精确地控制输送液体的体积。
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公开(公告)号：CN111331583A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010200229.5
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置，包括中心轴，第一连接杆，设于中心轴一侧，第一摇臂，两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆，第一转动件，套设于中心轴，与第一连接杆对应设置，第一驱动装置，固接于中心轴，与第一转动件对应设置，驱动第一转动件绕中心轴旋转，第一传动机构，两端分别连接第一转动件和第一连接杆，带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上，本发明实施例由于第一驱动装置固接于中心轴，降低了第一摇臂的静载荷，传动过程中运动惯量较小，增加了传动装置整体平稳性，能够承受较大并联机构负载，整体运动性能好。
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公开(公告)号：CN110658781A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910910781.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于XYZ轴滑台的曲面力控制轮廓跟随装置及方法，包括跟随装置本体部分、视觉检测部分及控制部分；所述跟随装置本体部分包括三个相同的伺服滚珠丝杠直线滑台构成XYZ轴三向滑台，本发明通过六维力/力矩传感器以及工业相机组成检测反馈部分，既要末端在不规则曲面执行预定的运动轨迹，又要控制末端探头与曲面的接触力在可控范围，而且探头的姿态时刻保持与曲面的切面垂直。该装置能够高速精确进给移动，而且运动自由度有沿xyz轴以及绕z轴旋转，满足大多数情况下的曲面跟随移动，并能精确控制与曲面的接触力。
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公开(公告)号：CN110645444A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910850234.8
申请日：2019-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16L55/38 , F16L55/44 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种串联型的模块化管道爬行软体机器人，包括：气动伸缩单元，所述气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿轴向延伸；气动膨胀单元，通过连接部连接设置在所述气动伸缩单元两端，所述气动膨胀单元被设置为在充气时仅能沿径向膨胀。本发明主要应用场合是管道爬行，主要强调的是机器人模块化的特点，具有更换方便、组装灵活、功能强大，结构简单、易操作等优点，可以通过对模块化组件较为简单的选择和串联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人具有不同的功能，能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
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公开(公告)号：CN110553600A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910749208.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种用于工件检测的结构光传感器仿真激光线的生成方法，包括如下步骤：1、将机器人、传感器、工件模型导入软件；2、根据工件的绝对位姿、机器人工具的绝对位姿等数据，重新布置步骤1中设备的位姿；3、在工件模型上拾取一条特征边和与该特征边相邻的两个特征表面；4、获取相机坐标系的光平面上一点和法向量在世界坐标系下的表示；5、创建激光平面αl；6、创造激光平面αl与特征边的交点、αl与第一特征面的交线、αl与第二特征面的交线；求出交线在交点处的参数以及对应的向量；7、获取传感器激光平面在工件上的仿真激光线。该方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了传感器的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110439958A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910807896.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种平面二自由度微扰动柔性主动隔振装置与方法，包括隔振机构本体部分、检测部分及控制部分；所述隔振机构本体部分包括气浮隔振平台，所述气浮隔振平台设置载物平台，所述载物平台与隔振机构连接，所述隔振机构包括X方向隔振机构及Y方向隔振机构，检测部分包括加速度传感器与激光测振仪；控制部分接收相应的信息得到控制信号，驱动APA线性放大器及直线电机伺服放大器，进一步驱动音圈电机及放大型压电促动器，本发明通过融合多传感器信息对两个方向的微振动进行精确检测，并采用对称式并联柔顺机构和APA组合对装置微振动进行抑制，可以实现对精密平台的精准主动隔振的目的。
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公开(公告)号：CN110439922A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910797613.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: F16C11/12
Abstract: 本发明涉及柔性铰链的技术领域，尤其是指一种大行程转动柔性铰链，包括一组柔性薄片组和两个转接块，该组柔性薄片组由两个U形柔性薄片组成，该两个U形柔性薄片呈镜像对称的置于两个平行对称的转接块之间，两个U形柔性薄片的开口方向相反，且每个U形柔性薄片的侧边与两个转接块为可拆卸式连接；或包括两组柔性薄片组和三个转接块，该三个转接块彼此平行且等间距的设为一排，两两相邻的转接块之间可拆卸式连接有一组柔性薄片组，两组柔性薄片组的中心轴相互异面正交。本发明具有加工工艺简单、行程大、不易应力集中、不易被破坏、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110202559A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910574980.9
申请日：2019-06-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节。本发明的机械臂通过减少碰撞惯量来提高人机交互的安全性。
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公开(公告)号：CN109732584A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910141050.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程的柔顺铰链，包括用于实现平面外扭转功能的矩形平面单元和用于实现平面内旋转功能的叉形平面单元，所述叉形平面单元是由两条柔性的直梁薄板相交成带有夹角的叉状结构，所述矩形平面单元与叉形平面单元通过外联式或内嵌式连接。本发明克服了现有的平面结构柔顺铰链只能等效单自由度的大行程低运动副及现有的LEMs柔顺机构等效的多自由度柔顺铰链总体行程较小等问题，具有结构简单、易于加工、易于分析计算、等效大行程空间多自由度柔度等优点。
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公开(公告)号：CN109360861A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811186645.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: H01L31/0224
Abstract: 本发明公开了一种太阳能电池非等宽前电极栅线结构及布局方法，包括设置在太阳能电池上表面非等宽主栅线和非等宽细栅线，所有非等宽主栅线的中心线彼此相互平行，所有非等宽细栅线的中心线彼此相互平行，非等宽细栅线与非等宽主栅线相连，且非等宽细栅线的中心线与非等宽主栅线的中心线相互垂直。非等宽主栅线引出电流的一端较宽，另一端较窄。非等宽细栅线连接非等宽主栅线的一端较宽，另一端较窄。本发明的有益效果是：通过对太阳能电池前电极栅线的优化，可以在提高太阳能电池光电转换效率的同时减少栅线银浆的使用量。
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