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公开(公告)号：CN109911052B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910202269.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式多模式巡检搜救机器人，包括多稳态机架、运动腿、带有驱动电机的全向轮、舵机线轮组件和外置传感器，所述多稳态机架包括四个基础单元，该四个基础单元构成一个多边形结构，且两两相邻的两个基础单元之间通过蓄能铰链相连接，每个基础单元由两个连接块及中间的弹簧铰链组成；所述运动腿有四个并分别彼此对称的安装在四个基础单元上；所述全向轮有四个，该四个全向轮分别安装在四个基础单元上；所述舵机线轮组件包括相互连接的线轮和驱动舵机，所述线轮上的钢丝绳将八个连接块串联，所述驱动舵机与任一连接块连接；所述外置传感器安装在多稳态机架上。本发明具有轻量化、灵活性强和可靠度高等特点。
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公开(公告)号：CN109732584B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201910141050.4
申请日：2019-02-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间大行程的柔顺铰链，包括用于实现平面外扭转功能的矩形平面单元和用于实现平面内旋转功能的叉形平面单元，所述叉形平面单元是由两条柔性的直梁薄板相交成带有夹角的叉状结构，所述矩形平面单元与叉形平面单元通过外联式或内嵌式连接。本发明克服了现有的平面结构柔顺铰链只能等效单自由度的大行程低运动副及现有的LEMs柔顺机构等效的多自由度柔顺铰链总体行程较小等问题，具有结构简单、易于加工、易于分析计算、等效大行程空间多自由度柔度等优点。
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公开(公告)号：CN110254148B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910553580.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公布了一种陆空两栖机器人的足‑旋翼机构，包括：变胞机构，所述变胞机构包括四个铰接的空心板，所述空心板的中部均设置有圆形通孔，四个空心板展开状态时位于同一平面且各圆形通孔的圆心呈矩形分布，在折叠状态时各空心板的圆形通孔的中心线同轴；飞行系统，包括四个旋翼驱动装置，分别设置在各空心板的中部的圆形通孔中；行走机构，对称设置在折叠后位于最外侧的两个所述空心板的外周壁上。本发明能够实现飞行模式与行走模式的自由切换，满足陆空两栖的要求，方便机器人穿越狭小空间，在一定程度上提高机器人的续航能力和可靠性，通过弹簧合页的合理布置，消除了变胞机构中间存在的不必要的稳定状态，简化了机构，使得结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN112756481A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011587563.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面复合结构空间柔顺铰链冲压模具，包括有移动副折弯模块及转动副折弯模块，移动副折弯模块的一号折弯块上形成通孔供一号夹紧组件穿过，对一号夹紧组件的运动轨迹进行了限定，防止了折弯过程中一号夹紧组件发生偏移导致加工失败；此外，转动副折弯模块包括了二号夹紧组件、竖直压块及一对水平压块，二号夹紧组件上设置限定水平压块移动轨迹的限位结构，并设置短边折弯部供竖直压块的下端穿过，对水平压块和竖直压块在工作过程中的运动轨迹实现限定，保证了二者能准确作用在金属薄片的预设变形区域上，极大提高了加工的良率。
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公开(公告)号：CN108515511B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810223057.6
申请日：2018-03-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多稳态柔顺机构及其稳态分析方法，是由多个基础单元首尾依次连接而成，构成一个环状封闭结构；每个基础单元均包括有两个互相异面正交的柔性铰链及用于连接柔性铰链的两个刚性连接部分，两个柔性铰链之间通过一个刚性连接部分进行连接，且其中一个柔性铰链通过另外一个刚性连接部分与相邻基础单元的一个柔性铰链连接，在同一个基础单元内的两个刚性连接部分的长度必须相等，但是不同基础单元的刚性连接部分长度不一定相等。本发明除了在继承柔顺三重机构连续转动、多稳态等优点的同时还具有机构拓扑可变、单元数量可调、易于实现与推广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108515511A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810223057.6
申请日：2018-03-19
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种多稳态柔顺Bricard机构及其稳态分析方法，是由多个Bricard基础单元首尾依次连接而成，构成一个环状封闭结构；每个Bricard基础单元均包括有两个互相异面正交的柔性铰链及用于连接柔性铰链的两个刚性连接部分，两个柔性铰链之间通过一个刚性连接部分进行连接，且其中一个柔性铰链通过另外一个刚性连接部分与相邻Bricard基础单元的一个柔性铰链连接，在同一个Bricard基础单元内的两个刚性连接部分的长度必须相等，但是不同Bricard基础单元的刚性连接部分长度不一定相等。本发明除了在继承柔顺三重Bricard机构连续转动、多稳态等优点的同时还具有机构拓扑可变、单元数量可调、易于实现与推广等优点。
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公开(公告)号：CN110202550B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201910574992.1
申请日：2019-06-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种三自由度球面并联机构传动装置，包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构，所述三个摇臂都布置在传动机构的周向，所述传动机构包括三组复合传动组件，一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动，齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转，带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上，绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。本发明解决了目前驱动机构的运动惯量过大、整体尺寸过大以及结构不够紧凑的问题。
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公开(公告)号：CN107140237B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710436668.4
申请日：2017-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多稳态柔顺折展机构，包括波纹型柔顺片段，波纹型柔顺片段由多个相同的周期波形柔顺片依次连接而成，每个周期波形柔顺片的1/2周期波形曲线均由一个半圆连接两条相同竖直线而成，每个周期波形柔顺片均预留有一个安装孔，用于连接其它需要折展的构件，安装孔设在周期波形柔顺片的其中一个峰位处，且所有周期波形柔顺片的安装孔位于同一侧，波纹型柔顺片段的首、尾均设有连接孔，将波纹型柔顺片段的首、尾相连，能形成环状封闭结构并维持住由弯曲形变所储存的初始应变能，进而形成所需的多稳态柔顺折展机构。本发明结构简单、加工方便，对复杂的空间折展机构尤为适用，且折展过程中无明显应力集中、不容易疲劳，可以连续翻转。
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公开(公告)号：CN112098059B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010797453.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种翻转多稳态柔顺机构的力学性能测试装置，其第一滑移机构的传力齿条和一号滑块之间设有测力装置，翻转机构的齿轮与传力齿条啮合，从而传力齿条能够随齿轮的转动实现线性滑动，由于齿轮和传力齿条的齿距小，故对于小尺寸柔顺机构的测量也尤为适用；测试前将环状的柔顺机构切割成两段，并将各段柔顺机构的两端分别连接至同侧的第一转轴和第二转轴的端部，通过对一号滑块和/或二号滑块进行滑动调节，即实现对柔顺机构翻转角度的精确控制，同时齿轮与传力齿条的传动配合，柔顺机构翻转时产生的扭矩转化为能够被测力装置测量得出的力，从而结合齿轮半径即可计算获得翻转力矩值，操作方便可靠，此发明用于检测仪器领域。
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公开(公告)号：CN112098059A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010797453.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种翻转多稳态柔顺机构的力学性能测试装置，其第一滑移机构的传力齿条和一号滑块之间设有测力装置，翻转机构的齿轮与传力齿条啮合，从而传力齿条能够随齿轮的转动实现线性滑动，由于齿轮和传力齿条的齿距小，故对于小尺寸柔顺机构的测量也尤为适用；测试前将环状的柔顺机构切割成两段，并将各段柔顺机构的两端分别连接至同侧的第一转轴和第二转轴的端部，通过对一号滑块和/或二号滑块进行滑动调节，即实现对柔顺机构翻转角度的精确控制，同时齿轮与传力齿条的传动配合，柔顺机构翻转时产生的扭矩转化为能够被测力装置测量得出的力，从而结合齿轮半径即可计算获得翻转力矩值，操作方便可靠，此发明用于检测仪器领域。
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