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公开(公告)号：CN109755995B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811530400.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学珠海现代产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动充电对接方法，该方法是使用激光雷达采集数据，对数据进行预处理，使用基点生长算法对数据进行聚合，以机器人充电座模型作为充电座识别特征，以六关键点算法计算充电座实际位置并计算运动指令，以ROS消息队列发布运动指令，进一步提高自动充电过程的成功率。本发明合理利用ROS机器人系统和ROS的导航框架进行实现，方便各模块之间的消息传递和功能实现，构建一个机器人自动充电的子系统，同时也使机器人在自动充电对接过程中具备一定的导航避障能力。
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公开(公告)号：CN111309015A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010114866.0
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学珠海现代产业创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种融合多传感器的变电站巡检机器人定位导航系统，该系统区分有定位模块、避障模块、地图管理模块、语音控制模块、电量监测模块、任务调度模块、导航模块、底层控制模块和安全保障模块九个功能模块，本发明对变电站巡检机器人首次同时引入了激光雷达里程计和视觉里程计算法，能够有效提高室外变电站巡检机器人的定位稳定性和精确性，同时对变电站巡检机器人引入了深度相机，可以方便的获取机器人前方较为低矮的障碍物或坑洞障碍，提高了机器人对于各种环境的兼容性和安全性，同时也使机器人在巡检任务中具备更强的自动导航和避障能力。
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公开(公告)号：CN109755995A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811530400.8
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南理工大学 , 华南理工大学珠海现代产业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS机器人操作系统的机器人自动充电对接方法，该方法是使用激光雷达采集数据，对数据进行预处理，使用基点生长算法对数据进行聚合，以机器人充电座模型作为充电座识别特征，以六关键点算法计算充电座实际位置并计算运动指令，以ROS消息队列发布运动指令，进一步提高自动充电过程的成功率。本发明合理利用ROS机器人系统和ROS的导航框架进行实现，方便各模块之间的消息传递和功能实现，构建一个机器人自动充电的子系统，同时也使机器人在自动充电对接过程中具备一定的导航避障能力。
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公开(公告)号：CN118857636A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410989576.9
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种三层耦合减振柔性结构振动测控装置及方法，包括底层准零刚度平台部分、中层准零刚度平台部分、顶层准零刚度平台部分、传动部分、振动检测部分以及控制部分；所述底层准零刚度平台部分包括折纸型弹性隔振器、压电致动器和具备准零刚度特性的挠曲电位移传感器；所述中层准零刚度平台部分包括折纸型柔性支撑组和心形支撑机构；所述顶层准零刚度平台部分包括压缩弹簧、Kresling模块化支撑结构、阻尼和电机驱动的伸缩套筒；所述传动部分包括激振器传动机构。该装置对于研究多层准零刚度减震结构在低频扰动环境下的隔振性能具有显著作用，其在多层准零刚度减震结构的设计优化和振动测量技术方面展现出广阔的应用潜力和前景。
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公开(公告)号：CN110595712B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201910910353.8
申请日：2019-09-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固面展开天线的振动测试装置及方法，包括固面展开天线本体、振动激励部分及振动检测部分；所述固面展开天线包括中心板、主瓣板及次瓣板，所述振动激励部分与固面展开天线本体连接，以驱动固面展开天线产生振动，所述振动检测部分包括扫描式激光测振仪及加速度传感器以用于处理和显示振动信息的计算机，所述扫描式激光测振仪用于检测固面展开天线的振动，所述计算机与扫描式激光测振仪相连接。本发明结构简单，检测数据准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186481B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201811158477.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字散斑的多边形板变形、振动检测装置及方法，所述变形检测装置包括多边形板、驱动施力机构和变形检测机构，所述多边形板上喷涂有随机散斑，所述驱动施力机构与多边形板连接，用于驱动多边形板做直线往复运动，所述变形检测机构包括双目视觉系统和处理设备，所述双目视觉系统用于检测多边形板上的随机散斑，所述处理设备与双目视觉系统连接。本发明利用在多边形板上喷涂随机散斑作为标志点，并利用视觉检测多边形板的变形，具有非接触的优点，且无需引入电路噪声的干扰，测量精度高，可以实现对多边形板及类似结构的全面、快速、高精度的变形检测，另外也可以通过利用视觉检测多边形板及类似结构的振动特性。
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公开(公告)号：CN117451287A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311004667.4
申请日：2023-08-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二自由度磁耦合直线运动的柔性臂振动测控装置及方法，包括磁耦合部分、柔性臂结构部分、振动激励部分、振动检测部分及驱动控制部分，由振动激励部分激励磁耦合结构产生振动，从动结构受磁力影响产生振动，各个从动结构通过弹簧连接，柔性臂结构安装在从动结构上产生振动，整个平台能够进行直线运动，形成多体耦合结构。三目视觉系统对振动检测标志点区域进行同步高频拍摄图像序列，进行图像处理、可视化处理，得到柔性臂的振动信息。
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公开(公告)号：CN117389218A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311152671.5
申请日：2023-09-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/418 , G01H11/08
Abstract: 本发明公开了一种双耦合“凸”形平台运动柔性结构的振动测控装置及方法，包括移动平台本体部分、传动部分、振动检测部分以及控制部分，所述移动平台本体部分包括U形移动平台和双耦合“凸”形结构，该装置能够用来研究具有双耦合“凸”形结构的U形移动平台在多柔性体耦合的结构下对振动运动产生的影响以及振动控制，在空间柔性多层架构的振动测量与减震控制领域具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN117387886A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311150097.X
申请日：2023-09-07
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种多层准零刚度减震结构振动测控装置，包括第一准零刚度平台部分、第二准零刚度平台部分、振动检测部分和振动激励部分，第一准零刚度平台部分、第二准零刚度平台部分分别装配有具备准零刚度特性的挠曲电位移传感器，第一准零刚度平台部分包括第一准零刚度平台、连杆平台、连杆机构、凸轮机构、第一弹簧磁铁阻尼件；第二准零刚度平台部分包括第二准零刚度平台、第二弹簧磁铁阻尼件、空气静压导轨、顶部平台和振动平台。激振器使减震结构产生振动，利用挠曲电位移传感器可以测得减震结构的振动信号。该装置能够用来研究多层准零刚度减震结构在低频扰动下的隔振效果，在多层准零刚度减震结构的设计和振动测量领域具有一定的应用前景。
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公开(公告)号：CN108760023B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810658246.6
申请日：2018-06-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种两端支撑太阳翼的视觉振动测量装置及方法，所述装置包括单铺开太阳翼和振动检测机构，所述单铺开太阳翼的两端支撑固定，所述振动检测机构包括两组双目视觉系统和两个桁架，所述两个桁架前后平行设置，所述两组双目视觉系统和两个桁架一一对应，且每组双目视觉系统设置在对应的桁架上，两组双目视觉系统用于检测单铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域。本发明将单铺开太阳翼的两端支撑固定，并将两组双目视觉系统设置在两个前后平行设置的桁架上，对单铺开太阳翼的前、后部上表面的振动检测标志点区域进行检测，具有非接触、响应快的优点，能够实现单铺开太阳翼振动的精确测量，避免接触式测量所带来的误差。
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