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公开(公告)号：CN110842918B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911015315.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人定位与伺服控制相关技术领域，其公开了一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，包括以下步骤：(1)提供待加工的大型构件和移动机器人平台，移动机器人平台包括移动小车及与移动小车固定连接的RGBD深度相机，并构建世界坐标系、相机坐标系及小车坐标系；(2)计算获得移动小车处于理想加工位置时、大型构件的虚拟点云图像；(3)获得实际点云图像，继而通过点云伺服控制来获得RGBD深度相机的速度；(4)计算得到能使移动小车运动到理想位置的速度；(5)移动小车运动预定时间后，循环执行步骤(3)‑(4)，直至移动机器人平台运动到理想位置，实现了自主寻位。本发明降低了成本，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN110238846B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910431656.1
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，属于工业机器人相关技术领域，方法包括：求解涵盖待加工工件上待加工区域的CAD模型的包容盒，获得待加工工件尺寸范围；在该尺寸范围内对上述CAD模型进行切片处理得到各单条轨迹线；根据机器人的工作空间将各条轨迹线离散为独立的工作点；将各条轨迹线上相邻工作点之间离散为行驶轨迹点；利用贪心法获取连贯的加工轨迹。并提供了相应的系统。本发明利用工件CAD模型和爬壁机器人的工作空间，离线自动生成机器人的加工轨迹，由此解决现有机器人加工轨迹规划方法依赖在线人工干预，加工柔性差，对操作人员要求高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111898219A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010745323.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于大型复杂构件机器人化加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人化表面加工的区域划分方法及设备，该方法包括：1)获取大型复杂构件待加工表面的CAD模型并确定其包围盒；2)调整CAD模型的位姿；3)离线编程得到机器人末端工具路径的点云模型；4)进行机器人可加工区域筛选得到加工点云模型；5)进行加工点云模型的稀疏化处理得到稀疏点云模型；6)进行纵向分区，得到一级子区域；7)对一级子区域进行横向分区，得到二级子区域；8)获取二级子区域边界点云信息，对加工点云模型分区得到构件的分区点云模型。本发明可为大型复杂构件机器人化表面加工过程中的系统布局、运动规划及控制提供基础。
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公开(公告)号：CN109990701B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910158760.8
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于自动化光学测量领域，并具体公开了一种大型复杂曲面三维形貌机器人移动测量系统及方法，该系统包括结构光三维扫描设备、工业机器人、自主移动平台、立体视觉测量设备和地面定位靶标；所述方法采用上述系统进行测量包括如下步骤：标定定位靶标在全局坐标系下的坐标；标定机器人手眼关系；规划自动测量路径；获取各站位点云数据；获取各站位点云位姿；多站位点云数据对齐。本发明可在非接触条件下实现大型复杂曲面三维形貌的高效高精度自动化测量，从而为大型复杂曲面的加工质量评估提供原始的三维数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119974851A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510232473.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人相关技术领域，其公开了一种两栖跨介质吸附机构、爬壁机器人及其吸附控制方法，吸附机构包括吸附腔、水下负压装置和水上负压装置，吸附腔为一端开口的腔室结构，吸附腔的开口端为吸附接触端，水下负压装置设置在吸附腔的内部、用于在水下环境中形成涡流使得吸附腔具有水下吸附力，水上负压装置设置在吸附腔上且连通吸附腔的内外、用于在水上环境中对吸附腔抽气使得吸附腔具有水上吸附力。本发明通过水上负压装置从吸附机构内部抽气提供水上吸附力，还可通过水下负压装置带动水流高速旋转形成涡流从而提供水下吸附力，有效解决了爬壁机器人在水上/水下跨介质环境下吸附的问题，扩大了爬壁机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN119262358A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411510036.4
申请日：2024-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生扑翼机器人相关技术领域，其公开了一种具备弦向双模态扑翼的水空两栖仿生扑翼机器人，包括主机身、弦向双模态扑翼、尾翼、跨介质机构、控制单元和柔性蒙皮；主机身为机器人的主要支撑构件，弦向双模态扑翼安装在主机身左右两侧并上下往复振荡，带动覆盖在其上方的柔性蒙皮产生动力；尾翼固定在主机身的后端辅助机器人进行姿态调整；跨介质机构安装在主机身的前端用于为机器人跨介质运动提供冲力；控制单元通过信号线与各部件相连。本发明在扑翼的弦向具备水上和水下两种运动模态，水上模态有利于在空中产生升力，而水下模态则有利于在水中减小功耗并将动力集中在推力方向，拓展了仿生扑翼机器人的使用环境和场景。
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公开(公告)号：CN118182625A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410374685.X
申请日：2024-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62D5/04 , B60K7/00 , B62D57/024 , B25J15/06
Abstract: 本发明属于工业机器人相关技术领域，并公开了一种舵轮结构、控制方法和爬壁机器人。该舵轮结构包括舵盘、行走轮单元和驱动单元，所述舵盘的中心设置有竖直中心轴，所述行走轮单元设置在所述舵盘的下方并与所述舵盘固定连接，该行走轮单元包括行走轮和设置在该行走轮中心的水平中心轴，所述驱动单元一方面用于驱动所述舵盘绕所述竖直中心轴旋转并带动所述行走轮单元绕所述竖直中心轴旋转，另一方面用于驱动所述行走轮绕所述水平中心轴旋转。本发明还提供了上述舵轮结构的控制方法和爬壁机器人。通过本发明，实现大吸附压力下的高精度运动控制。
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公开(公告)号：CN117408883A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311198479.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T3/4076 , G06N3/094 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06T5/70
Abstract: 本发明属于轻纱图像质量提升相关技术领域，其公开了一种基于多尺度生成对抗网络的经纱图像数据提升方法及系统，方法包括：获取单个经纱图像数据作为训练样本；对训练样本进行不同层级的尺度缩放，并获取每一层级的噪声图；将多个层级的噪声图依次输入多尺度生成对抗网络；将多个层级对应的多个输出与对应层级的训练样本进行比对，获得第一网络训练损失；对第一网络训练损失进行梯度计算求解在不同攻击扰动下的泛化界，得到第二网络损失；将第二网络损失作为优化损失函数，实现对多尺度生成对抗网络的训练；将待测经纱图像数据输入训练完成的多尺度生成对抗网络，实现待测经纱图像数据的质量提升。本申请显著提高了多尺度生成对抗网络的泛化性能。
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公开(公告)号：CN117301122A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311430705.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种具备张紧功能的绳传动机构及三自由度姿态调整装置，所述绳传动机构包括卷簧组件、伺服电机、编码器组件、传动绳索、伺服电机及柔性中空轴；所述柔性中空轴的两端分别连接所述编码器组件及所述卷簧组件；所述卷簧组件通过所述传动绳索连接于所述伺服电机；其中，所述卷簧组件与所述编码器组件相配合实现了对绳传动的张紧放松及松脱监测。本发明提供了一种适用于绳传动机器人构的轻巧化绳索张紧机构与松脱监测机构。
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