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公开(公告)号：CN111986258B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010858847.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06T7/20 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于点云法矢方向聚类伺服的机器人定位控制方法及系统，属于视觉伺服技术领域，机器人具有六自由度运动，且与一个RGBD深度相机固定连接；该方法包括：获取待定位目标的理想点云图像；计算理想点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合获取待定位目标的实际点云图像；计算实际点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合MC；根据聚类质心集合和MC计算RGBD深度相机在当前位置相对于理想位置的旋转矩阵和平移变换向量，并基于该计算结果计算RGBD深度相机的速度VC；若VC未收敛到0，使机器人按照VC移动预设时间后，重新计算VC并判断，直至VC收敛到0。本发明对于弱纹理目标具有稳定、高精度的定位结果，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN110842918B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911015315.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人定位与伺服控制相关技术领域，其公开了一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，包括以下步骤：(1)提供待加工的大型构件和移动机器人平台，移动机器人平台包括移动小车及与移动小车固定连接的RGBD深度相机，并构建世界坐标系、相机坐标系及小车坐标系；(2)计算获得移动小车处于理想加工位置时、大型构件的虚拟点云图像；(3)获得实际点云图像，继而通过点云伺服控制来获得RGBD深度相机的速度；(4)计算得到能使移动小车运动到理想位置的速度；(5)移动小车运动预定时间后，循环执行步骤(3)‑(4)，直至移动机器人平台运动到理想位置，实现了自主寻位。本发明降低了成本，提高了准确性。
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公开(公告)号：CN111986258A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010858847.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云法矢方向聚类伺服的机器人定位控制方法及系统，属于视觉伺服技术领域，机器人具有六自由度运动，且与一个RGBD深度相机固定连接；该方法包括：获取待定位目标的理想点云图像；计算理想点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合 获取待定位目标的实际点云图像；计算实际点云图像中各点的法矢量并聚类，得到聚类质心集合MC；根据聚类质心集合 和MC计算RGBD深度相机在当前位置相对于理想位置的旋转矩阵和平移变换向量，并基于该计算结果计算RGBD深度相机的速度VC；若VC未收敛到0，使机器人按照VC移动预设时间后，重新计算VC并判断，直至VC收敛到0。本发明对于弱纹理目标具有稳定、高精度的定位结果，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN110842918A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911015315.2
申请日：2019-10-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人定位与伺服控制相关技术领域，其公开了一种基于点云伺服的机器人移动加工自主寻位方法，包括以下步骤：(1)提供待加工的大型构件和移动机器人平台，移动机器人平台包括移动小车及与移动小车固定连接的RGBD深度相机，并构建世界坐标系、相机坐标系及小车坐标系；(2)计算获得移动小车处于理想加工位置时、大型构件的虚拟点云图像；(3)获得实际点云图像，继而通过点云伺服控制来获得RGBD深度相机的速度；(4)计算得到能使移动小车运动到理想位置的速度；(5)移动小车运动预定时间后，循环执行步骤(3)-(4)，直至移动机器人平台运动到理想位置，实现了自主寻位。本发明降低了成本，提高了准确性。
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