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公开(公告)号：CN109991979A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910248406.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等。
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公开(公告)号：CN107290979B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201710528324.6
申请日：2017-07-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域，并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台。该模拟实验平台包括依此连接的开发主机、实时仿真机、电机驱动器和电机组，开发主机用于开发船‑机‑桨模型；实时仿真机用于收集系统状态信息，完成对电机组的控制；电机驱动器分为主动电机和负载电机，电机组分为主动电机和负载电机，电机驱动器和电机组是组成电力推进半实物实验平台硬件在回路模拟的主体。通过本发明，实现船舶或海洋平台电力推进的半实物模拟试验，为研究人员对实际大型船舶和海洋平台多轴电力推进系统的设计、论证和验证提供指导，适用范围广，鲁棒性强，且方便快捷。
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公开(公告)号：CN107290979A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710528324.6
申请日：2017-07-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明属于船舶电力推进领域，并公开了一种多轴电力推进半实物模拟试验平台。该模拟实验平台包括依此连接的开发主机、实时仿真机、电机驱动器和电机组，开发主机用于开发船-机-桨模型；实时仿真机用于收集系统状态信息，完成对电机组的控制；电机驱动器分为主动电机和负载电机，电机组分为主动电机和负载电机，电机驱动器和电机组是组成电力推进半实物实验平台硬件在回路模拟的主体。通过本发明，实现船舶或海洋平台电力推进的半实物模拟试验，为研究人员对实际大型船舶和海洋平台多轴电力推进系统的设计、论证和验证提供指导，适用范围广，鲁棒性强，且方便快捷。
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公开(公告)号：CN107037816A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710450386.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G05D1/0206 , G01S19/48 , G08C17/02
Abstract: 本发明属于无人船领域，并公开了一种多无人船编队系统，包括船载控制系统和岸基监控系统，岸基监控系统包括上位机和岸基ZigBee通信模块，上位机与岸基ZigBee通信模块连接；船载控制系统包括微控制器及分别与微控制器连接的船载ZigBee通信模块、GPS传感器、姿态传感器和执行机构，微控制器接收来自GPS传感器的数据以获得经纬度信息，且接收来自姿态传感器的数据以获得航向角信息，通过执行机构实时调整无人船的航向角和速度。本发明以上位机为主控节点，轮询控制多艘所述无人船形成无人船编队，对目标水域进行无死角的拉网式搜索和探测，比传统单船探测提高了作业效率、降低了作业时间、保证了作业精度。
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公开(公告)号：CN104287936B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410568311.8
申请日：2014-10-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种耦合运动机构，用于肩部康复训练装置中，包括第一肩部组件及与该第一肩部组件可相对转动的第二肩部组件，其中，第一肩部组件上设置有第一圆盘组件，第二肩部组件上设置有第二圆盘组件，且该第一圆盘组件与第二圆盘组件通过绳索连接，所述第一圆盘组件上的可在第一方向旋转的可旋转部件的旋转可驱动所述第二肩部组件相对该第一肩部组件转动，从而对所述绳索产生作用力，进而可驱动所述第二圆盘组件上的可旋转部件在第二方向上的旋转，从而实现多自由度的耦合运动。本发明还公开了一种应用上述机构的肩关节康复训练装置。通过本发明，可以实现一个驱动带动两个运动，从而实现机构上的耦合驱动，在节约能量、降低造价、减轻重量、增强系统灵活度等方面都有极大的优越性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101928346B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN200910063377.0
申请日：2009-07-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 一种抗人组织激肽释放酶单克隆抗体及其制备，本发明所述的抗人组织激肽释放酶的单克隆抗体，由小鼠杂交瘤细胞株HTK CCTCC-200928产生的。所述抗体是针对人组织及肽释放酶尾端的一段12肽的特异性单克隆抗体细胞株；是由杂交瘤细胞株HTK在小鼠体内诱生腹水并纯化而成的；本发明所述的方法，如下步骤：1)将人工合成的人组织激肽释放酶尾端的12肽分别与KLH和BSA交联作为免疫原和包被原；2)免疫小鼠；3)筛选出血清效价最高的小鼠；4)取脾与骨髓瘤细胞融合得到杂交瘤细胞株；5)筛选出杂交瘤细胞株HTK；6)扩大培养杂交瘤细胞，并将其注入小鼠腹腔内诱生腹水；7)纯化腹水后即为抗人组织激肽释放酶单克隆抗体。本发明提供的抗人组织激肽释放酶单克隆抗体是一种特异性强、效价高。
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公开(公告)号：CN101928346A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910063377.0
申请日：2009-07-31
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 一种抗人组织激肽释放酶单克隆抗体及其制备，本发明所述的抗人组织激肽释放酶的单克隆抗体，由小鼠杂交瘤细胞株HTK CCTCC-200928产生的。所述抗体是针对人组织及肽释放酶尾端的一段12肽的特异性单克隆抗体细胞株；是由杂交瘤细胞株HTK在小鼠体内诱生腹水并纯化而成的；本发明所述的方法，如下步骤：1)将人工合成的人组织激肽释放酶尾端的12肽分别与KLH和BSA交联作为免疫原和包被原；2)免疫小鼠；3)筛选出血清效价最高的小鼠；4)取脾与骨髓瘤细胞融合得到杂交瘤细胞株；5)筛选出杂交瘤细胞株HTK；6)扩大培养杂交瘤细胞，并将其注入小鼠腹腔内诱生腹水；7)纯化腹水后即为抗人组织激肽释放酶单克隆抗体。本发明提供的抗人组织激肽释放酶单克隆抗体特异性强、效价高。
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公开(公告)号：CN118311862B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202410557145.5
申请日：2024-05-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本申请公开了一种面向欠驱动无人潜航器深度跟踪的无模型自适应控制方法，属于无人潜航器控制技术领域。首先将潜航器实际深度和期望深度的深度误差转化为纵倾误差，基于自适应视线制导律获得带有攻角补偿的期望纵倾角；再采用跟踪微分器调节期望纵倾角；最后基于动态线性化数据模型，结合所述深度误差、纵倾误差、期望纵倾角和跟踪微分器得到潜航器的期望控制舵角。本申请能实时估计并补偿攻角和动态线性化残留，进一步提高综合跟踪性能，在面临外部突发扰动影响时，和经典控制方法相比具有更快的收敛速度、更高的稳态精度和更强的抗扰能力，同时操舵平滑且变化缓慢的特点，能够显著降低机械噪声，减少舵机疲劳损伤并延长使用寿命。
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公开(公告)号：CN118913280A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410966720.7
申请日：2024-07-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于水下航行器自主定位技术领域，具体公开了一种水下航行器定位滤波方法及系统。本申请提供的水下航行器定位滤波方法，通过对水下航行器在下一时刻的预测状态和更新后的水下航行器的定位数据进行采样，得到目标样本，并根据目标样本的聚类数量判断更新后的定位数据是否符合预测状态分布，排除定位数据中的异常值干扰，提高定位精度。同时在确定更新后的定位数据符合预测分布的情况下，结合设计的调整权重矩阵动态调整定位数据，对水下航行器在下一时刻的预测状态进行更新，有效减少定位迟滞导致的局部数据突变，提高了滤波结果的整体连续性。
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公开(公告)号：CN118502235B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410272447.8
申请日：2024-03-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请属于水下航行器控制领域，具体公开了一种欠驱动水下航行器双环LQR鲁棒深度跟踪控制方法及系统，方法包括：获取水下航行器的控制目标和状态参数；控制目标包括：期望深度；状态参数包括：实时深度、实时速度、实时纵倾角以及实时纵倾角速度；确定期望深度与实时深度对应的深度误差，之后基于深度误差和实时速度设计自适应视线角制导律，以求得水下航行器的期望纵倾角；结合观测出的水下航行器的动力学扰动和期望纵倾角设计LQR纵倾跟踪控制律，以求得水下航行器的舵角；基于所述舵角控制水下航行器的升降舵。通过本申请，实现了欠驱动水下航行器的双环深度控制架构，两环紧密耦合，且控制架构简捷，便于工程实践及应用。
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