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公开(公告)号：CN206764802U
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201620905921.7
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种仿人气动柔性机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指，手掌近似扇形，圆心角方向设置连接法兰，手掌平面上方设置拇指安装法兰，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指-中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指-中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆的动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，正屈动作最大弯曲角度290°。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206145186U
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201620905915.1
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种可在液压系统中构成进油加旁路复合节流调速回路的差动节流阀，包括阀体、螺塞、弹簧、阀芯、调节手柄安装体、推杆和调节手柄，阀体长度方向中心线上设有台阶孔，通孔上有两个螺纹孔，两个沉割槽，阀体高度方向设有三个轴线平行的孔，三个孔与台阶孔正交，所述阀芯为中空的四段台阶轴，台阶轴上设有两组均布的三个节流槽。
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公开(公告)号：CN213999515U
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202022245485.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 北华大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双驱动气动多向弯曲柔性执行器，由弹簧骨架固定螺栓、上密封件固定螺栓、端盖，弹簧骨架固定件、上密封件、径向限位片、弹簧骨架、胶囊、下密封件、基座、限位螺栓、气管快接和进气口组成，在端盖与基座之间有43个同轴串联密排径向限位片，径向限位片内部有4个柱状空腔，用来安装弹簧骨架以及胶囊；其特征在于：弹簧骨架分为左右骨架，左骨架为左旋弹簧，右骨架为右旋弹簧；采用双密封胶囊驱动；本实用新型优点是执行器小巧灵活，通过分别控制通入到封闭胶囊内的气压实现多方向的主动弯曲变形，具有3个方向自由度。
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公开(公告)号：CN202539594U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220016740.0
申请日：2012-01-11
Applicant: 北华大学 , 吉林市薛氏炭素机械设备制造有限责任公司
IPC: B23B27/00
Abstract: 本实用新型涉及一种机械加工的组合刀具，一种用于碳电极外圆加工的聚晶金刚石组合刀具，包括刀杆、螺钉、刀片夹件，其特征在于，前部横向并列设有两个刀座，在竖直方向上，设有粗车刀片和精车刀片，刀片夹件将刀片压紧在刀杆上；在刀杆竖直方向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端高0.7-0.9mm，两刀尖水平距离40mm；在刀杆纵向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端短3-5mm。本实用新型的优点，采用组合刀具，能够实现，一次走刀完成外圆加工，精度满足要求，简化了刀架，在工艺成本不增加的条件下，提高两倍生产效率，无须换刀，一次走刀完成外圆粗加工和精加工。
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公开(公告)号：CN201669705U
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201020212876.X
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型公开一种机器人肢体用的元件，多体柔性驱动器，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有多联柱状螺旋弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成多体并联管状物，在下端盖设有流体入口，以充入流体，在流体入口处设有节流环；本实用新型优点在于，胶囊内充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当胶囊内充入非等压流体时，可实现主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本新用新型具有很高的推广应用价值和良好的市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN201419397Y
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200920093404.4
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人肢体用关节，多维复合型柔性关节，其特征在于，在上法兰和下法兰之间，设有多组伸长性人工肌肉，在多组人工肌肉形成的空腔内设有骨架；所述伸长型人工肌肉，是在上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的管状空腔内设有胶囊，在下端盖设有流体入口；所述骨架，由一个管状弹簧做成，也可以是一个移动副、一个球面副串联的组件，骨架的两个末端固定在关节的上法兰和下法兰上；本实用新型的优点是体积小，柔性好，关节的驱动装置与关节复合为一体，能够实现轴向伸长和空间弯曲，可实现仿生人工关节的复杂动作，动作平稳，适用于抓取或搬运不规则形状的物体，在仿生和特种机器人的应用领域具有推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN201380495Y
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200920093405.9
申请日：2009-04-04
Applicant: 北华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开一种机器人用人工肌肉，其特征在于，上端盖和下端盖之间设有弹簧，在弹簧形成的空腔内设有胶囊，构成管状物，在下端盖上设有流体入口，充入流体，所述流体可以是压缩空气或水；本实用新型优点在于，充压时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动缩小、回弹，其柔性好，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，安装方便，价格低廉，又在流体入口处设有节流环，可以起到自缓冲，自阻尼作用，动作平稳，本实用新型具有很好的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN214945897U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120863823.2
申请日：2021-04-25
Applicant: 北华大学
IPC: F16D49/16 , F16D65/22 , F16D121/10
Abstract: 本实用新型提供了一种常闭式气动径向制动器，可实现轴制动及位姿保持状态的功能。本实用新型一种常闭式气动径向制动器，由中心轴、轴承、气囊、制动块、矩形弹簧、半圆固定片、固定外壳、封盖组成。常闭式气动径向制动器特征在于自然状态下制动块一端与中心轴抱死，另一端通过固定片与矩形弹簧连接；n个制动块与中心轴之间安装有气囊；外壳通过固定片与矩形弹簧连接；外壳设有限位卡槽限制制动块的左右抖动。气囊工作时，气囊径向膨胀推动制动块与轴分离，轴转动。
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公开(公告)号：CN213982490U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022629714.2
申请日：2020-11-14
Applicant: 北华大学
IPC: F16L55/10
Abstract: 一种便于拆装软管密封件由上密封盖、上密封套、弹性软管、下密封套、下密封盖和快插接头组成；所述上、下密封套内侧设有螺纹和退刀槽，上、下密封盖外侧设有螺纹和退刀槽；软体胶管上端由上密封套内部穿过，软体胶管下端由下密封套内部穿过；上密封盖和上密封套螺纹配合，两者配合形成圆环面或圆锥面，下密封盖和下密封套螺纹配合形成圆环面或圆锥面；上密封盖和上密封套采用螺纹连接，下密封盖和下密封套也采用螺纹连接，软体胶管两端受两圆环面挤压变薄，胶管内部形成了密闭腔体；其拆装简便、密封结构稳定可靠、外形结构小、通气通油能力大、压力损失小以及不损伤胶管；实用性较高，适用于各类不同弹性和尺寸软管密封。
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公开(公告)号：CN211565901U
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202020004893.8
申请日：2020-01-02
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本实用新型公开了一种内导向气动轴向驱动器，涉及气动机器人技术领域。该内导向气动轴向驱动器，包括上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头，所述上导向套套在下导向轴上，限位销限制上导向套脱出。硅胶管两端分别安装在上导向套、下导向轴上，硅胶管外部嵌套约束环，上限位片与下导向轴端盖限制约束环脱出。该驱动器的驱动力与通入气体压力有关，驱动器行程可控，并且具有一定的结构柔性和径向刚度。
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