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公开(公告)号：CN101565062A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910084119.0
申请日：2009-05-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。
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公开(公告)号：CN112329723A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011353130.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目相机的多人人体3D骨骼关键点定位方法，该方法主要由双目相机图像极线矫正，多人人体2D骨骼关键点检测，人体头部区域特征描述及匹配，使用双目测距的方法对匹配的2D人体骨骼关键点对进行3D定位等几个步骤构成。本发明采用双目相机来进行多人人体骨骼关键点的3D定位，有效地降低了多人人体3D骨骼关键点定位系统的复杂度。根据双目立体匹配的原理，使用卷积神经网络设计了一个像素邻域特征映射匹配算法，有效地降低了人体特征描述算法的复杂度且保证了双目相机下人体匹配的鲁棒性，使得多人人体3D骨骼关键点定位更加精准高效。
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公开(公告)号：CN105292289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510737556.3
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人，它主要由均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成。均质球壳由两个半球壳通过连接片连接形成一个完整的球体，两侧球冠部分被削去并安装上两个法兰盘。相机安装架通过相机连接块固定在伸出球壳的中心空管两端，相机安装在安装架上，这样避免了球壳对相机视野的遮蔽。本发明结构新颖紧凑，机器人总体质量较小，并可以在球壳外搭载两种视觉相机，而且视觉相机不会随着机器人滚动而运动，可以获得稳定的视觉图像信息，从而更好地解决球形机器人的控制问题，实现对外界环境的勘查任务。
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公开(公告)号：CN103340603A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310274700.5
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提出一种人体惯性参数识别方法。该方法通过将人体简化为五刚体模型；运用动量定理和动量矩定理，获得人体五刚体动力学方程；通过运动捕捉系统获得被测人体的位移、速度、加速度等运动参数；通过压力传感测量装置获得双足与地面的接触力；最后将获得的数据代入动力学方程，运用迭代最小二乘法计算出所需测量的人体惯性参数。人体惯性参数可用于人体步态的动力学分析，在体育运动科学、医疗康复等其他领域有重要应用。
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公开(公告)号：CN103150728A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067475.8
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种可以在动态环境中实现精确定位的立体视觉定位方法。通过双目摄像机实时采集环境图像。通过特征提取算法提取图像中的特征点。对双目摄像机前后两个时刻采集的四幅图像进行立体匹配。利用双视几何原理恢复特征点三维信息。以回环匹配的方式提高匹配准确度。使用场流法剔除位于动态物体上的特征点。考虑可能引起误差的因素并通过计算协方差矩阵改善场流法效果。使用高斯牛顿迭代的方法由特征点位置信息求得机器人运动参数。使用RANSIC算法进一步提高视觉定位准确度。整个过程不断迭代，实现对机器人姿态和位置的实时计算。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103144104A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310067445.7
申请日：2013-03-04
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂地面微重力混合模拟方法，特别涉及一种七自由度空间机械臂在地面模拟太空微重力环境的实现方法。七自由度空间机械臂的中间采用气浮法实现重力补偿，由两个气浮足支撑，两端的肩部、腕部以及末端执行器则采用静平衡机构实现重力补偿，设计两套静平衡机构，称为肩部静平衡机构和腕部静平衡机构，分别实现肩部关节1、关节2和末端执行器组成两自由度机械臂的重力补偿，腕部关节5、关节6、关节7和末端执行器组成的三自由度机械臂的重力补偿，从而实现整个空间机械臂系统的重力补偿。
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公开(公告)号：CN102358421B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
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公开(公告)号：CN103010492A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562282.5
申请日：2012-12-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G4/00 , A63B21/065
Abstract: 本发明提出了一种应用弹簧机构的重力增加技术，其核心弹簧机构包括双平行四边形机构，上肢连接架，零伸长弹簧机构。人体通过绷带与该框架固定，双平行四边形支机构用于提供四自由度的人体空间行走范围，并提供向下力的作用；上肢连接架用于固定人体的上肢，并提供三个旋转自由度；零伸长弹簧机构通过沿竖直方向拉力恒定，以自身的弹性势能来增加人体的重力势能。本发明可以增加人体的重力，增大其与地面的接触力，从而使得宇航员在微重力环境下可以如在地球表面一样运动，为宇航员提供抗阻力训练方法，或使得伤病人员可以被动复健。
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公开(公告)号：CN101625062B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200910088008.7
申请日：2009-07-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种具有导向头的柔性蠕动管道机器人，它包括：左半球壳和右半球壳，左、右半球壳的端部设有左、右法兰盘、左半球壳内设有驱动装置，该驱动装置与螺纹软轴构成螺旋传动，螺纹软轴的右端穿过左半球壳与右法兰盘固连，在右半球壳的顶端球铰一导向头，该导向头的底板左表面设有沿圆周方向均匀分布的四个滑槽，该滑槽中滑动连接有导向机构，该导向机构的另一端与左法兰盘上的四个电磁铁分别对应，右法兰盘上设有与导向机构相对应的止动器，左、右法兰盘上分别环设有若干推拉轮杆机构和若干支撑轮，该发明所得到的机器人能够顺利通过T形管道，在运动过程中推拉轮杆上的电磁轮始终与管道内部接触，稳定性好。
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公开(公告)号：CN101565062B
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN200910084119.0
申请日：2009-05-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种半球差动球形机器人，该球形机器人由左、右两个半球壳构成一个球形外壳；在球壳内装设有主框架；在左、右半球壳的顶部内侧分别固定有左、右支撑座；该支撑座与所对应两矩形框架连接处之间通过支撑架相连接；该支撑架一端与主框架固定连接，另一端与支撑座滑动连接；在支撑架与主框架固定连接处设有电机支板，用以固定长轴电机；该长轴电机通过穿设于支撑架中的轴承与支撑座相连接；在主框架内还设置有至少一个重摆；该重摆设置在竖直平面上，通过重摆框架与主框架相固定。该半球差动球形机器人是通过将球壳分为两个相互独立的半球壳进行分别驱动控制，使其具有更为灵活、准确的运动方位控制能力。
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