公开(公告)号：CN105292289A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510737556.3

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  仇仲江 ,  陈嘉真 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨俊锋

IPC: B62D57/02 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明公开了一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人，它主要由均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成。均质球壳由两个半球壳通过连接片连接形成一个完整的球体，两侧球冠部分被削去并安装上两个法兰盘。相机安装架通过相机连接块固定在伸出球壳的中心空管两端，相机安装在安装架上，这样避免了球壳对相机视野的遮蔽。本发明结构新颖紧凑，机器人总体质量较小，并可以在球壳外搭载两种视觉相机，而且视觉相机不会随着机器人滚动而运动，可以获得稳定的视觉图像信息，从而更好地解决球形机器人的控制问题，实现对外界环境的勘查任务。

公开(公告)号：CN105606127A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610012754.8

申请日：2016-01-11

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  贾庆轩 ,  孙汉旭 ,  高树会 ,  窦仁银 ,  杨俊锋

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种简单可行的基于绝对重力方向的立体相机与惯性测量单元相对姿态标定方法。该方法使用重力方向向量作为参考向量，分别求取出重力方向向量在相机坐标系下与IMU坐标系下的表示，得到同一向量在两个不同坐标系下的表示，就可以求解出两个坐标系之间的姿态变化关系。最后，通过重投影误差进行精度校验，给出该标定方法在视觉里程计中的一种应用。实验表明，该方法可以准确的解算出相机与IMU之间的相对姿态。该方法可以用来辅助移动机器人、球形机器人视觉定位。