公开(公告)号：CN105416428A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510737309.3

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  仇仲江 ,  陈嘉真 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨延超

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种搭载有控制力矩陀螺，并且具有原地自转能力的球形机器人，机器人主要由均质球壳、前进驱动机构、转向机构、控制力矩陀螺机构和重摆等部分组成。所述转向机构由两个转向电机、转向齿轮机构以及齿形带轮机构等组成，通过两个电机输出力矩的配合从而实现球体的原地转向。同时，机器人搭载了控制力矩陀螺机构，它主要由飞轮、飞轮转动电机、飞轮固定框架、框架转动舵机和齿形带轮机构组成，利用高速转动的陀螺转子的进动效应来提供额外的进动力矩使得机器人具有更大的运行速度和爬坡越障能力。本发明所述的球形机器人不仅能够原地转向，且运行速度较大，大大增强了球形机器人的运动快速性和灵活性，具有很大的应用前景。

公开(公告)号：CN105292289A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510737556.3

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  仇仲江 ,  陈嘉真 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  杨俊锋

IPC: B62D57/02 ,  B60R11/04

Abstract: 本发明公开了一种可以搭载两种不同视觉相机的新型球形机器人，它主要由均质球壳、相机安装机构、内部驱动机构、视觉模块和重摆等部分组成。均质球壳由两个半球壳通过连接片连接形成一个完整的球体，两侧球冠部分被削去并安装上两个法兰盘。相机安装架通过相机连接块固定在伸出球壳的中心空管两端，相机安装在安装架上，这样避免了球壳对相机视野的遮蔽。本发明结构新颖紧凑，机器人总体质量较小，并可以在球壳外搭载两种视觉相机，而且视觉相机不会随着机器人滚动而运动，可以获得稳定的视觉图像信息，从而更好地解决球形机器人的控制问题，实现对外界环境的勘查任务。