公开(公告)号：CN102353931A

公开(公告)日：2012-02-15

申请号：CN201110258905.5

申请日：2011-09-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  叶平 ,  贾庆轩 ,  胡琦 ,  何雷 ,  杜宇楠

IPC: G01S5/00 ,  G01C1/00

Abstract: 一种空间目标相对定位方法，在轨航天器释放一颗携带可见光相机的微型卫星；通过微波测距法测量在轨航天器和微型卫星之间的距离；通过测向设备测量它们在彼此本体坐标系下的方位角和俯仰角；把它们构成双星观测系统，共同对空间目标进行观测；以双星的连线方向为X轴建立双星星间坐标系，Z轴在双星和地心构成的平面内且垂直于X轴并指向地心。计算卫星本体坐标系至双星星间坐标系的转换矩阵；通过坐标系转换计算目标在双星星间坐标系下的方位角和俯仰角；最后通过双星视线交叉计算得到空间目标的三维位置。本发明先计算双星之间的相对关系，建立双星星间坐标系，然后通过坐标转换，把在卫星本体坐标系测量到的方位角和俯仰角转至双星星间坐标系，最后通过双星视线交叉得到目标的精确位置，定位速度快，精度高，特别适用于确定航天器附近太空垃圾的实时定位。

公开(公告)号：CN103144104A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310067445.7

申请日：2013-03-04

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  何雷 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  宋爽 ,  刘文旭

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂地面微重力混合模拟方法，特别涉及一种七自由度空间机械臂在地面模拟太空微重力环境的实现方法。七自由度空间机械臂的中间采用气浮法实现重力补偿，由两个气浮足支撑，两端的肩部、腕部以及末端执行器则采用静平衡机构实现重力补偿，设计两套静平衡机构，称为肩部静平衡机构和腕部静平衡机构，分别实现肩部关节1、关节2和末端执行器组成两自由度机械臂的重力补偿，腕部关节5、关节6、关节7和末端执行器组成的三自由度机械臂的重力补偿，从而实现整个空间机械臂系统的重力补偿。

公开(公告)号：CN103010492A

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201210562282.5

申请日：2012-12-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 叶平 ,  宋爽 ,  孙汉旭 ,  贾庆轩 ,  何雷 ,  刘文旭

IPC: B64G4/00 ,  A63B21/065

Abstract: 本发明提出了一种应用弹簧机构的重力增加技术，其核心弹簧机构包括双平行四边形机构，上肢连接架，零伸长弹簧机构。人体通过绷带与该框架固定，双平行四边形支机构用于提供四自由度的人体空间行走范围，并提供向下力的作用；上肢连接架用于固定人体的上肢，并提供三个旋转自由度；零伸长弹簧机构通过沿竖直方向拉力恒定，以自身的弹性势能来增加人体的重力势能。本发明可以增加人体的重力，增大其与地面的接触力，从而使得宇航员在微重力环境下可以如在地球表面一样运动，为宇航员提供抗阻力训练方法，或使得伤病人员可以被动复健。