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公开(公告)号：CN115576317A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211138324.2
申请日：2022-09-19
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的多预瞄点路径跟踪控制方法及系统，所述方法包括：在车身坐标系中建立基于时变局部模型的非线性模型预测控制器；通过非线性模型预测控制器控制被控对象跟踪一条预设的前方参考路径，并采集前方参考路径信息，生成训练样本；采用预设的神经网络构建路径跟踪控制器，并采用所述训练样本训练所构建的路径跟踪控制器；利用训练好的路径跟踪控制器实现被控对象的路径跟踪控制。本发明方案解决了现有技术无法有效利用前方参考路径信息，在参考路径曲率变化幅度较大时精确性不佳的问题。
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公开(公告)号：CN114701509A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN112982544B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110215155.7
申请日：2021-02-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于KPCA的地下铲运机故障诊断方法，属于地下铲运机故障诊断技术领域。该方法利用地下铲运机实际生产过程中产生的历史数据搭建KPCA模型，通过对特征值分解，进一步求得特征向量来建立主元子空间与残差子空间的T2与SPE统计量，并利用建模数据与两个统计量的分布得到各自的控制限，并与当前检测数据的统计量比较，判断系统是否出现异常，完成故障检测，计算各参量对统计量的贡献值，得到贡献率图，定位故障变量。本发明采用谦比希铜矿的地下铲运机实际生产数据进行案例验证，试验结果表明本发明所提出的方法是十分有效的。
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公开(公告)号：CN113157728A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110200986.7
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F16/245 , G06F16/215 , G06N3/00
Abstract: 本发明提供一种地下柴油铲运机循环工况的识别方法，属于地下柴油铲运机工况分析技术领域。该方法首先获取地下柴油铲运机循环工况运行数据以及工况变换时间记录表，将地下柴油铲运机循环工况类别分为空载行驶、装载、重载运输和卸载四类工况，并对历史数据进行人工工况标定，然后对历史数据进行数据清洗、滤波处理，利用ReliefF算法对滤波处理后的数据进行特征选择，确定工况识别特征参数，得到最终的样本集，再训练工况识别随机森林模型，将铲运机的实时生产数据输入随机森林模型，以实现实时工况的识别。该方法简单有效，可操作性强，且不依赖于铲运机动力学模型，可拓展性强，对基于工况的铲运机故障诊断和智能控制研究具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111899283A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010753190.X
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种视频目标跟踪方法，属于计算机视觉领域。所述方法包括：将目标图像和搜索图像同时输入层级相关性孪生网络进行特征提取，得到不同卷积层提取的卷积特征，对同一层卷积层提取的目标图像和搜索图像的卷积特征进行相关性度量，将每层的相关性通过层级拼接产生层级相关性；将层级相关性中跟踪响应最高的搜索图像的位置作为跟踪目标在搜索图像的中心位置；根据跟踪目标在搜索图像的中心位置和独立的尺度因子，确定跟踪目标在搜索图像中的位置。采用本发明，能够精确的对任意目标进行跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109374099A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811410012.6
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01G19/08
Abstract: 本发明提供一种铲运机高精度动态智能称重系统，属于称重技术领域。该系统包括传感器模块、控制器模块、数据通讯模块、上位机、执行模块，传感器模块包括直线位移传感器、油压传感器和倾角传感器，直线位移传感器和油压传感器分别安装于铲运机工作机构的举升油缸和翻转油缸，倾角传感器安装于前车体车架，控制器模块接收来自传感器模块的数据，处理后通过数据通讯模块与上位机进行通讯，上位机包括称重模型模块、自学习模块、决策模块和显示模块，执行模块最后完成决策指令。本发明可实现铲运机对料石载荷的高精度、动态、智能的称重，并推动矿山装备无人化、智能化作业的发展。
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公开(公告)号：CN109098517A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811161902.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种架线式纯电动地下铲运机架线系统的架线杆，属于架线系统平台搭建技术领域。该架线杆根据矿山实际采矿巷道大小和铲运机机身尺寸，以符合纯电动铲运机的架线需求为目标，包括弯曲连接杆、固定螺栓孔、上主体杆、下主体杆、固定螺母、底座、架线挂钩和架线横梁，架线杆的活动底座与下主体杆座吻合，通过固定螺母固定，上主体杆嵌套在下主杆体，能够伸缩并通过两个固定螺栓孔固定以适应不同高度的需求；弯曲连接杆连接在上主体杆上，弯曲连接杆连接架线横梁，架线横梁水平伸出，上面设计有架线挂钩。本发明突破了矿山机械铲运机完全由新能源纯电动驱动并持续不断工作的关键技术，为搭建纯电动铲运机架线系统平台提供支撑。
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公开(公告)号：CN105631409A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510967831.0
申请日：2015-12-21
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: G06K9/00496 , G01S13/06 , G06K9/00664
Abstract: 本发明提供一种通过信标识别确定车辆位置姿态的方法，所述方法选择交叉二五码作为信标安装在车上，通过雷达扫描信标，对编码信标进行数据处理和边沿识别与匹配，获取信标的“条”和“空”信息，最后对编码信息解码并计算，获取航向角和车辆位置坐标，本发明提供的方法定位误差小，能有效识别信标，并根据已有信标的绝对坐标推算车辆的位置及姿态信息；抗干扰能力强，提高了识别过程中数据的应用效率，稳定性高；适用性广，可用于地下或室内光线较弱，普通定位信号无法到达的空间中，为车辆在恶劣环境中进行精确定位提供了有效的方法。
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公开(公告)号：CN104881025A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510171279.4
申请日：2015-04-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种地下矿用车辆的反应式导航控制方法，包括：根据当前时刻的车辆铰接点、前桥中点、前桥车速、前桥横摆角速度、前桥转向半径，后桥中点、后桥车速、后桥横摆角速度、后桥转向半径，建立下一时刻前桥位姿状态向量估计值模型；建立航向偏离角模型；建立铰接车前桥中心位置偏差模型；建立转向角控制模型，其中转向角控制模型包括安全预测模型和模糊控制算法；建立铰接车速度控制模型，并根据铰接车速度控制模型控制地下矿用车辆。
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公开(公告)号：CN104777452A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510167038.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种移动设备的定位系统及定位方法，能够提高定位精度和抗干扰能力。所述系统包括：激光定位基站和安装在移动设备上的定位视觉模块，激光定位基站包括：测距激光、水平电机、俯仰电机、电机驱动器及控制器；定位视觉模块，用于捕获所述测距激光发出的激光斑点，生成定位视觉模块消息，并将其发送至所述控制器；控制器，用于根据接收到的定位视觉模块消息，通过电机驱动器下发控制指令驱动水平电机、俯仰电机带动测距激光在水平、竖直方向上做旋转摆动运功，并根据测距激光的测距值，水平电机、俯仰电机的旋转角度及接收到的定位视觉模块消息进行坐标运算，确定移动设备所处位置的三维坐标。本发明适用于通信技术领域。
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