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公开(公告)号：CN112000095B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010754381.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种铲运机工作机构的控制方法，属于矿山铲运作业技术领域。所述方法包括：对铲运机工作机构模型进行简化，建立简化后的铲运机工作机构模型的运动学模型；通过建立的运动学模型，确定预测时域内铲运机工作机构的位姿信息；以最小化控制过程中的路径跟踪偏差和控制输出变化量之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到铲运机工作机构的最优控制序列，以实现铲运机工作机构的轨迹跟踪控制。采用本发明，能够使得铲运机工作机构准确跟踪给定的铲掘参考轨迹。
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公开(公告)号：CN114701509A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN114701509B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210243030.X
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60W50/00 , B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种面向混合交通流的驾驶意图识别方法及系统，该方法包括：获取交通信息；其中，交通信息包括目标车辆和周围车辆的状态信息，以及目标车辆的道路信息；状态信息包括车辆的位置和车辆的速度；对获取的交通信息进行预处理；其中，预处理包括数据清洗、数据提取、特征扩充以及数据标准化；基于预处理后的交通信息，利用预设的驾驶意图识别模型预测目标车辆的驾驶意图；其中，驾驶意图识别模型为深度神经网络模型；根据各驾驶意图的概率，输出概率最大的驾驶意图类别；其中，驾驶意图类别包括向左换道、车道保持以及向右换道。本发明能够实现人类驾驶员的驾驶意图的分类。
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公开(公告)号：CN112000095A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010754381.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种铲运机工作机构的控制方法，属于矿山铲运作业技术领域。所述方法包括：对铲运机工作机构模型进行简化，建立简化后的铲运机工作机构模型的运动学模型；通过建立的运动学模型，确定预测时域内铲运机工作机构的位姿信息；以最小化控制过程中的路径跟踪偏差和控制输出变化量之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，得到铲运机工作机构的最优控制序列，以实现铲运机工作机构的轨迹跟踪控制。采用本发明，能够使得铲运机工作机构准确跟踪给定的铲掘参考轨迹。
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