公开(公告)号：CN113470758B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202110764180.0

申请日：2021-07-06

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  贺威 ,  苏磊 ,  侯静怡 ,  韩志冀

IPC: G16C20/10 ,  G16C20/70 ,  G06F40/289 ,  G06F40/30 ,  G06F16/35 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明公开了一种基于因果发现和多结构信息编码的化学反应收率预测方法，包括：将化学表达式转化为SMILES格式，并进行分词操作，之后利用自然语言处理的BERT模型对各分词操作结果进行处理，得到局部‑全局编码特征；进行因果表示学习建模，利用因果表示学习模型对各分词操作结果进行推理得到因果关系特征；将局部‑全局编码特征与因果关系特征进行级联，并加权得到化学表达式的最终特征表示，之后根据化学表达式的最终特征表示训练回归器，对化学反应收率进行预测。本发明能够提高化学反应收率预测性能。

公开(公告)号：CN115625720A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211384272.7

申请日：2022-11-07

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  马杰 ,  张永雪 ,  张刘一 ,  秦勃 ,  韩志冀

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B29C39/02 ,  B29C39/22 ,  B29C39/30 ,  B29C69/00

Abstract: 本发明公开了一种具有自感知的软体机器人，包括可形变的软体结构、数显电阻表、控制器、驱动器和电机；软体结构包括上段结构和下段结构；其中，上段结构和下段结构通过中间过渡结构连接在一起，上段结构和下段结构中均嵌设有水凝胶传感器，且上段结构和下段结构中均穿设有用于控制软体结构伸缩弯曲的渔线；水凝胶传感器与数显电阻表连接，数显电阻表用于A/D模块，A/D模块则用于将水凝胶传感器的电阻值转换为可通过RS485协议传输到控制器中的数字量，控制器与驱动器连接，驱动器与电机连接。本发明设计的软体机器人相较于刚性机器人更为灵活和通用，增加了自主感知能力，且对外部刺激可做出敏感响应，为闭环控制的实现提供了重要保障。

公开(公告)号：CN111258267A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010053107.8

申请日：2020-01-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 贺威 ,  薛程谦 ,  于欣波 ,  闵高晨 ,  马崟淞 ,  刘志杰

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种人机协作搬运系统及其混合视触控制方法，通过获取协作机器人的机械臂与当前搬运物体之间的交互力信息，使用导纳控制生成当前搬运物体的期望位置；获取当前搬运物体的图像信息，利用视觉伺服控制生成当前搬运物体的期望姿态和高度；并基于径向基函数神经网络生成跟踪控制器，以控制协作机器人跟踪期望位置和期望姿态，令协作机器人协助操作者搬运物体。本发明能够令机器人在协作过程中具备决策与调整的能力，提高人机协作搬运的效率，降低操作者执行任务的专注度并节省操作者体力，提升工作效率。