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公开(公告)号：CN109176478B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811286180.9
申请日：2018-10-31
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种膝关节被动助力装置，属于可穿戴设备技术领域，解决了现有助力装置结构复杂、需要外部能量输入、助力效果差的问题。该膝关节被动助力装置，包括大腿支架和小腿支架，大腿支架和小腿支架通过转轴连接，大腿支架的外侧设有弹簧，弹簧的一端与大腿支架的上部固定连接，另一端通过钢丝绳与设置于转轴的圆盘结构连接；小腿支架摆动带动转轴转动，转轴带动圆盘结构转动使使钢丝绳拉伸弹簧。实现了提供一种结构简单、无需外部能量输入的膝关节被动助力装置，能够有效降低膝关节疲劳和损伤。
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公开(公告)号：CN110859629A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911036697.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种基于双层隐马尔可夫模型的外骨骼步态辨识方法和装置，属于人工智能技术领域，包括：采集外骨骼在N种运动模式下的K组M维传感数据；对所述M维传感数据进行变换；将变换后的所述M维传感数据输入训练的双层隐马尔可夫模型中，通过双层隐马尔可夫模型的上层得到所述外骨骼的运动模式；获取所述外骨骼的行走速度；将所述行走速度输入所述双层隐马尔可夫模型，通过双层隐马尔可夫模型的下层得到所述外骨骼的步态相位。提高了辨别准确度，适应不同行走速度，而且即使偶发识别错误也仅限相邻的下一个状态，不会发生振荡切换，可极大避免执行器误动作。
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公开(公告)号：CN110786852A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911037210.7
申请日：2019-10-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478 , A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种干湿通用型脑电传感电极，包括外壳和感应触头，所述感应触头包括触头壳体、第一电极和第二电极，所述第一电极和所述第二电极设置在所述触头壳体上，所述触头壳体设置在所述外壳上；所述外壳和所述触头壳体上配合形成有引导导电介质的导流通道；所述导电介质能够经由所述导流通道引流至所述第一电极与头皮之间和/或所述第二电极与头皮之间。本发明的干湿通用型脑电传感电极可以根据实际情况作为干电极、半干电极或湿电极使用，能够适用于不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN108994833A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810834023.0
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于肌电活跃度反馈的关节助力控制方法，属于关节助力控制技术领域，解决了现有技术中很难由肌电信号得到准确的肌肉力信息的问题。包括以下步骤：对采集到的原始肌电信号进行预处理；对上述预处理后的肌电信号活跃度进行分析；根据肌电信号活跃度分析结果，获取肌肉发力大小与发力时机的信息，并将所述信息输出给关节助力装置，所述关节助力装置利用所述信息进行关节助力控制。本发明从肌电信号获取肌肉发力大小与发力时机的信息，作为关节力控制的基础；第一时间获取肌肉发力意图，辨识肌肉发力大小，能够保证人体运动预测的实时性并及时从力控制的角度给与运动助力，实现人机协同控制的效果，同时，提高助力机器人的助力效率。
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公开(公告)号：CN107928667A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711215894.6
申请日：2017-11-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61B5/0478
Abstract: 本申请涉及一种脑电采集湿电极，包括壳体、底座、球形基板和电极柱，所述壳体固定在所述底座的上端，所述球形基板安装在所述壳体与所述底座的连接处内，所述球形基板能够在所述连接处做万向转动；所述电极柱安装于所述球形基板的下端，所述电极柱能够相对于所述球形基板上下运动。本申请采用电极柱轴向伸缩和球形基板倾斜调心相结合的结构形式，提高电极的柔韧性及其对头皮接触点的曲率拟合度；同时，具有导电介质注入后绝缘截止的功能，防止多通道电极之间导电介质串通，避免信号串扰，可利用该功能实现由导电介质供给源向多通道电极同时、自动注入导电介质，实现脑电信号的长时有效监测、采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109009100B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201810831013.1
申请日：2018-07-26
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种具有前额脑电信号采集功能的头带装置，属于脑机接口技术领域；解决了现有技术中脑电信号采集设备存在对不同头型适应性差、电极片与头部皮肤接触不充分、接触弹性差以及使用舒适度低等问题。本发明提供了一种具有电脑信号采集功能的头带装置，包括脑电信号采集单元、脑电处理及通信单元、电池单元及松紧单元；其中，脑电信号采集单元内设有柔性干电极和圆柱形凸台，柔性干电极与圆柱形凸台球铰连接；柔性干电极内设有弹簧，柔性干电极上的电极片通过球铰连接和弹簧的作用，能够紧密贴合佩戴者的前额皮肤，进行脑电信号采集。本发明提供的头带装置适用于不同头型的佩戴者，并且佩戴舒服，能够方便、准确、可靠的完成脑电信号采集工作。
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公开(公告)号：CN109079752B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810839489.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，属于助力外骨骼穿戴机械技术领域，解决了现有外骨骼大腿与穿戴者大腿运动时产生较大交互力，影响外骨骼穿戴舒适性。本发明提供的基于直线轴承的外骨骼大腿人机连接装置，包括外骨骼大腿、安装板、卡紧件、直线轴承、绑带、固定件、第一弹性件、卡位板；安装板通过卡紧件贴合于外骨骼大腿上；直线轴承包括滑块和导轨，安装板与滑块可拆卸连接，滑块与导轨滑动连接；卡位板设于导轨外侧并与导轨可拆卸连接，绑带设于导轨和卡位板之间，弹性件确保滑块处于导轨轴向中间位置。外骨骼大腿和穿戴者大腿通过直线轴承可以产生轴向相对运动，使外骨骼大腿和穿戴者大腿之间交互力小，穿戴舒适性好。
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公开(公告)号：CN107840258B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710860056.8
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种双向驱动装置，属于驱动机构技术领域，解决了现有技术中的双向驱动装置无法分时、独立地驱动两个部件运动的问题。该双向驱动装置包括双向驱动器、线槽以及棘轮组件，棘轮组件分为止动方向相反的两个正棘轮组件和反棘轮组件；正棘轮组件和反棘轮组件分别与双向驱动器的输出轴套接固定；线槽为两个，分别与正棘轮组件和反棘轮组件连接；双向驱动器正向转动，通过正棘轮组件驱动相应的线槽转动；双向驱动器反向转动，通过反棘轮组件驱动相应的线槽转动。本发明提供的双向驱动装置可用于分时、独立地驱动两根绳索进行运动。
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公开(公告)号：CN109058214B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811217619.2
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: F15B13/04 , F15B13/044
Abstract: 本发明涉及一种基于液压驱动的负载接触力控制装置及方法，属于液压驱动控制技术领域，解决了现有负载接触力跟踪迟滞的问题。装置包括：电机、双向齿轮泵、比例阀、节流阀、负载油缸、控制器，其中：电机用于驱动双向齿轮泵的转动，齿轮泵的进油口连接到油源，齿轮泵的出油口连接到比例阀的进油口，比例阀的出油口、节流阀的出油口连接到负载油缸的进油口，节流阀的进油口连接到油源；控制器，用于根据负载油缸的负载接触力得到比例阀开口度结果和电机转速结果，得到的比例阀开口度结果用于控制比例阀的开口度，得到的电机转速结果用于控制电机的转速。实现了负载接触力的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN107378914B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201710453290.9
申请日：2017-06-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 一种面向人体滑车关节的柔性肌腱助力装置，所述装置包括卷扬机、绳索、线鞘、线鞘末端固定套、贴身织物、柔性肌腱和弹性固定带。本发明所涉及的多支链并联式的柔性肌腱助力装置从滑车关节的运动特征出发，针对滑车关节进行柔性肌腱助力设计，不依赖外部刚性结构，将柔性结构附着于贴身织物，产生的力直接作用于人体关节，提供人体关节的辅助力矩，保证对人体不规则滑车关节的柔顺、精准助力传动。可穿戴柔性肌腱助力装置为纯柔性结构，不会限制人体自由的运动。本发明的柔性肌腱助力装置可应用于康复医疗、运动训练以及提供给从事持续性强的耐力消耗型工作的人员使用，降低使用者相关肌肉群的负荷与能量消耗，提升力量与耐力。
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