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公开(公告)号：CN111562563A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010369765.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达转台标定方法、装置和计算机可读存储介质，过程为(1)将所述激光雷达转台旋转一系列角度；(2)激光雷达输出系列观测点的三维坐标PL，所述系列观测点在第二坐标系中的坐标PB为：PB＝T2*T1*PL；(3)使用所述几何面对应的数学表达方程对所述几何面进行拟合；(4)利用所述几何面对应的数学表达式，计算所述系列观测点在第二坐标系中的位置分别距离其所属几何面的欧式距离D；(5)以所述系列观测点的欧式距离D的累加值最小为优化目标，对第一位姿变换T1进行优化；(6)循环进行步骤(2)～(5)，对所述第一位姿变换T1进行迭代优化。本发明重点解决了现有技术中对预先精确测量的标定场地的强依赖问题。
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公开(公告)号：CN109950827A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910283666.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种带电机器人的配电网线路断线装置及方法，涉及机器人控制及电力工程技术领域。带电机器人的配电网线路断线装置包括工作平台、主机械臂和副机械臂；主机械臂和副机械臂并列设置在工作平台上，副机械臂的末端设有夹爪，用于夹取引流线；主机械臂的末端设有电动断线工具，用于切断引流线。解决了现有技术中，采用气动操作的方式，易造成平台振动影响采集图像的准确度，同时采用气动断线方式造成机器人整体结构复杂、体积增大的技术问题。本发明的主机械臂的末端设有切断引流线的电动断线工具，实现对引流线的切断，通过设置副机械臂上的夹爪和主机械臂上的电动断线工具，实现对引流线的切断，避免了使用气动方式的结构的复杂性。
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公开(公告)号：CN114089133B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111367214.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。提供了一种结构紧凑，动作可靠，保证安全性的水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。包括从上到下依次设置的上部组件、中部组件和下部组件，所述上部组件用于驱动机器人在绝缘子串上行走；所述中部组件用于对机器人支撑和爬行导向；所述下部组件用于机器人控制、通讯和绝缘阻值检测。本发明提高了绝缘子检测的工作效率，降低人工检测的风险，并能够在人工检测无法实现的场所完成检测任务，及时发现老化或劣化的绝缘子，为变电站的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN115290933A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210950667.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Inventor： 许炜 , 孙霄伟 , 马在权 , 郭俊龙 , 高明 , 张铜 , 盛吉 , 徐善军 , 朱菁菁 , 于跃 , 赵晨阳 , 任书楠 , 吴昊 , 赵科毅 , 钱雨峰 , 王勇琦 , 谭胜敏 , 张杨 , 刘庸奇 , 滕建
Abstract: 一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车，其包括检测车本体、行进机构、感知系统、执行机构、供电系统和控制器，所述检测车本体通过行进机构活动连接在门型构架顶端的桁架上，所述感知系统、执行机构、供电系统和控制器分别设在检测车本体上，所述感知系统包括地标传感器、固态激光雷达和监控摄像头，所述执行机构包括机械臂和设在机械臂上的夹爪，所述夹爪用于夹取检测工具，所述供电系统用于对感知系统、执行机构和控制器进行供电，所述控制器用于连接感知系统和执行机构；所述控制器与地面站实时通讯。本发明提高了操作人员作业安全性和舒适性，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN114094491B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111367223.8
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑，自动化控制，提高了效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114089133A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111367214.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。提供了一种结构紧凑，动作可靠，保证安全性的水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。包括从上到下依次设置的上部组件、中部组件和下部组件，所述上部组件用于驱动机器人在绝缘子串上行走；所述中部组件用于对机器人支撑和爬行导向；所述下部组件用于机器人控制、通讯和绝缘阻值检测。本发明提高了绝缘子检测的工作效率，降低人工检测的风险，并能够在人工检测无法实现的场所完成检测任务，及时发现老化或劣化的绝缘子，为变电站的安全运行提供保障。
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公开(公告)号：CN112388630A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011083666.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人，属于配网带电剥线技术领域，包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机，机械臂上设有控制器和电动剥线工具，绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜，机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接，控制器与控制柜有线连接，双目相机与控制柜连接，本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式，提高剥线效率和安全性，可实现全自动的剥线作业，代替原有的手动剥线方式，一方面，自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制；另一方面，作业过程中操作人员在地面，无需面对带电电线，使得作业更加安全。
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公开(公告)号：CN109794948B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910163831.3
申请日：2019-03-04
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种配网带电作业机器人及识别定位方法，涉及机器人技术领域，该机器人包括机器人主体、滑动装置和识别定位装置；滑动装置包括滑动轨道和滑动平台；识别定位装置包括控制器、深度摄像机以及在滑动平台上的工业摄像机和激光雷达；深度摄像机、工业摄像机和激光雷达按照控制器的控制采集各自视野内的深度场景图像数据、二维场景图像数据和空间数据；控制器通过深度场景图像数据确定目标对象的深度空间坐标；并当深度空间坐标至滑动平台的距离小于设定阈值时通过工业摄像机和激光雷达采集的数据计算目标对象的空间坐标。这种利用可移动的工业摄像机和激光雷达对目标对象进行定位的方式能够真实反映目标对象的空间位置。
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公开(公告)号：CN111416296A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010194313.0
申请日：2020-03-18
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司
Abstract: 本发明涉及绝缘斗臂车技术领域，具体涉及一种液压阀调控装置及绝缘斗臂车。液压阀调控装置，此装置可以通过遥控器或者带电作业机器人通过无线远程控制，机械部分包括拨叉、连杆机构、控制组件和驱动件，拨叉与液压阀连接，通过上下动作实现对液压阀调控；连杆机构与拨叉连接，驱动件与连杆机构连接，控制组件控制驱动件驱动连杆机构动作，使连杆机构带动拨叉按需要角度动作。本发明的液压阀调控装置本从根本上解决了作业安全问题，且可以使斗臂车平台控制自动化，集成到带电作业机器人控制系统中，有助于实现全自动化带电作业机器人带电作业，作业效率高。
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公开(公告)号：CN110000308A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910282650.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 张黎明 , 王剑峰 , 项添春 , 郭新 , 于建成 , 张金禄 , 胡益菲 , 曹北建 , 刘兆领 , 李帅 , 李惠宇 , 徐善军 , 张铜 , 任书楠 , 任青亭 , 刘恩建
Abstract: 本发明涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种断线装置及断线机器人，该断线装置及断线机器人的优点包括：避免了工作人员手持断线装置移动以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内的情况，减小了工作人员的作业量，消除了安全隐患。该断线装置包括断线钳、驱动机构、控制器以及两个光幕传感器；驱动机构与断线钳连接；两个光幕传感器和驱动机构均与控制器连接；两个光幕传感器沿断线钳的开合方向相对设置于断线钳的两侧；控制器配置成在接收到两个光幕传感器发出的引流线位于断线钳的钳口的内部的位置的信号的工况下，控制驱动机构驱动断线钳闭合以剪断引流线。
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