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公开(公告)号：CN114347021B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111655603.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明具体涉及一种基于多关节机械臂的安全控制系统，包括带电工况的保护系统、失电工况的保护系统及任何工况下的保护系统；所述带电工况的保护系统在带电工况下对多关节机械臂相应关节进行接近开关限位保护、电机过载保护、电机力矩过大保护、异常状态急停保护、软件限位保护以及安全电子围栏保护；所述失电工况的保护系统在失电工况下对多关节机械臂相应关节进行失电保持保护；所述任何工况下的保护系统在任何工况下对多关节机械臂相应关节进行机械限位保护。本发明的基于多关节机械臂的安全控制系统，保证多关节机械臂本体在蒸汽发生器内安全高效运行。
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公开(公告)号：CN111949453A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010673024.9
申请日：2020-07-14
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及池式供热堆换料机可靠性技术领域，具体公开了一种池式供热堆换料机冗余系统及切换方法。该系统包括电源、人机交互设备、可编程逻辑控制器、传感器以及电机，其中，所述的人机交互设备通过以太网与若干个互为冗余的可编程逻辑控制器连接形成局域网；若干个互为冗余的传感器同时与每个所述的可编程逻辑控制器相连接；每个所述可编程逻辑控制器通过总线与换料机中的每个执行机构上的电机相连接；互为冗余的若干电源接入冗余系统，为其他设备提供电源。该系统及切换方法，可以充分利用硬件资源，突破系统单元之间的绑定显著，根据故障状态自由选择单元设备组成完整系统，极大提高换料机的可靠性。
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公开(公告)号：CN110047603A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201810038150.X
申请日：2018-01-16
Applicant: 华能山东石岛湾核电有限公司 , 华能集团技术创新中心 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于高温气冷堆控制棒系统检修技术领域，具体涉及一种基于人因工程的高温堆控制棒系统检修设备及工艺。包括气氛隔离主舱室、过渡舱室、检修平台和过道；气氛隔离主舱室与过渡舱室之间由可自动开闭的舱门Ⅱ控制连通或隔离；气氛隔离主舱室上端固定在过渡舱室上，下端通过密封环与控制棒驱动机构屏蔽密封筒抱紧密封；过渡舱室通过支腿支撑固定在压力容器上封头上；检修平台固定在支腿上；过道为施工人员从28米平台到过渡舱室内提供通道。本发明在检修过程中不仅保证压力容器内气氛不外泄，同时保证施工人员不直接进出氦气环境。
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公开(公告)号：CN112692786A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011610431.1
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
IPC: B25B27/14
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，包括气锁、定位支架和螺栓拧紧轴，所述气锁用于与外部动作部件连接固定，所述气锁另一端连接定位支架，所述螺栓拧紧轴安装在定位支架上。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板螺栓拆装装置，快速便捷的实现在机械臂上的拆装，对一次侧高水位堵板上所有螺栓的位置可达，自动实现一次侧高水位堵板螺栓的拆装，并对拆装过程进行控制。
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公开(公告)号：CN112728247B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114211494B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111622838.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，包括单目相机、合作靶标、工控机、旋拧工具和多关节机械臂；所述蒸汽发生器堵板表面设有合作靶标，所述单目相机安装在多关节机械臂执行末端，采集蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像并发送工控机；所述工控机接收并处理单目相机采集的蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像，向多关节机械臂输出控制指令；所述多关节机械臂与旋拧工具连接，所述多关节机械臂执行控制指令，运载旋拧工具到位后旋拧蒸汽发生器堵板螺栓到位。本发明的多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，实现堵板螺栓拆装机械臂末端高效和可靠运行。
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公开(公告)号：CN114211494A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111622838.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，包括单目相机、合作靶标、工控机、旋拧工具和多关节机械臂；所述蒸汽发生器堵板表面设有合作靶标，所述单目相机安装在多关节机械臂执行末端，采集蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像并发送工控机；所述工控机接收并处理单目相机采集的蒸汽发生器堵板表面合作靶标图像，向多关节机械臂输出控制指令；所述多关节机械臂与旋拧工具连接，所述多关节机械臂执行控制指令，运载旋拧工具到位后旋拧蒸汽发生器堵板螺栓到位。本发明的多关节机械臂拆装蒸汽发生器堵板螺栓定位系统，实现堵板螺栓拆装机械臂末端高效和可靠运行。
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公开(公告)号：CN112743327B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011610490.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，能够安装在一次侧水室内部，实现自动实现对一次侧水室堵板的抓取、转运和拆装。
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公开(公告)号：CN112743327A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011610490.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，包括六轴串联关节，所述六轴串联关节的每个关节均为一个独立的伺服控制系统，所述六轴串联关节的第一个关节安装脚趾，所述六轴串联关节的最后一个关节安装拆装执行末端。本发明提供的核电站蒸汽发生器一次侧高水位堵板拆装机器人，能够安装在一次侧水室内部，实现自动实现对一次侧水室堵板的抓取、转运和拆装。
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公开(公告)号：CN112728247A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011625286.4
申请日：2020-12-31
Applicant: 核动力运行研究所
Abstract: 本发明具体涉及一种蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，包括密封组件本体、加强筋、第一密封线和第二密封线，所述密封组件本体的内壁面上从里到外依次周向间隔设有加强筋、第一密封线和第二密封线，所述加强筋中预埋超弹记忆合金圈。本发明提供的蒸汽发生器一次侧高水位堵板密封组件，具有变刚度特性适应蒸汽发生器一次侧主管道口封堵工作中折叠和展开的要求。
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