公开(公告)号：CN112966305B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110313019.1

申请日：2021-03-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王飞跃 ,  田永林 ,  郑文博 ,  王晓

IPC: G06F21/62 ,  G06F21/60

Abstract: 本发明提供一种基于区块链的信息传递方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：提取传递信息的摘要，并对传递信息的摘要进行加密，得到第一数字签名；将传递信息、传递信息的摘要以及第一数字签名发送至区块链上的信息接收节点，以使信息接收节点在对传递信息的摘要进行验证通过后，解析传递信息，并将解析后的传递信息保存至区块链上；传递信息的摘要是基于第一数字签名进行验证的。本发明基于第一数字签名对传递信息的摘要进行验证，确认传递信息是否被非法篡改，在验证通过后，信息接收节点再使用传递消息，从而可以保证在信息接收节点上使用传递消息的数据隐私安全，实现信息发送节点与信息接收节点之间的联邦可验证通信。

公开(公告)号：CN114139674A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111341447.1

申请日：2021-11-12

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  国网浙江省电力有限公司

Inventor： 黄梓铭 ,  李小双 ,  王晓 ,  王飞跃

IPC: G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种行为克隆方法、电子设备、存储介质和程序产品，行为克隆方法，包括：确定当前状态向量序列和上一时刻决策序列，上一时刻决策序列包括上一时刻状态向量序列和上一时刻状态向量序列对应的动作向量；将当前状态向量序列和上一时刻决策序列输入行为克隆模型中，得到行为克隆模型输出的当前状态向量序列对应的预测动作向量；行为克隆模型基于当前状态向量序列与上一时刻状态向量序列的关联性，对当前状态向量序列进行预测动作向量的预测；行为克隆模型是基于相邻时刻的样本决策序列训练得到的。本申请旨在解决现有技术中行为克隆方法只能建立单个状态到动作的映射的关系，导致传统的行为克隆方法的学习性能较低的缺陷。

公开(公告)号：CN113400652A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110685044.2

申请日：2019-07-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  东莞中国科学院云计算产业技术创新与育成中心

Inventor： 沈震 ,  廖家伟 ,  熊刚 ,  罗璨 ,  郭超 ,  颜军 ,  商秀芹 ,  王晓 ,  王飞跃

IPC: B29C64/393 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明属于3D打印设备技术领域，具体涉及一种基于振动信号的3D打印机监测与诊断知识库装置、系统，旨在为了解决在3D打印设备异常工作状态早期无法识别异常状态，从而导致严重故障对设备造成不可修复的损害的问题。本发明包括通过振动传感器采集3D打印设备运行时预设部件的振动信号；将所采集到的各预设部件振动信号由模拟信号转换为数字信号并提取时频信息数据；基于时频信息数据，通过比对分析模型获取预设部件的工作状态类型；存储3D打印设备新增样本和初始样本。本发明在异常工作状态早期进行状态识别和打印设备停机保护，避免了严重故障对设备造成不可修复的损害；并在故障发生时及时判别故障类别和故障发生位置。

公开(公告)号：CN113177903A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110473698.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 王飞跃 ,  王晓 ,  田永林 ,  沈宇 ,  郭中正

IPC: G06T5/50 ,  G06T3/60 ,  G06T3/00

Abstract: 本发明属于点云融合领域，具体涉及了一种前景点云和背景点云的融合方法、系统及设备，旨在解决三维感知中前景点云对象与真实背景融合的不合理性以及数据样本多样性不足、人工重复工作、数据集生成和标注效率低的问题。本发明包括：将背景点云划分为二维网格；提取非空区域底面中心点坐标、高度平均值、最大值及最小值，建立二维网格特征图和非空区域指示图；构建非空区域δ圆形邻域，建立平坦位置指示图；生成待放置前景目标的尺寸缩放比例、位置偏移及多个角度值，遍历搜索构建每一种放置情况下的有向矩形邻域；放置前景物体，并进行前背景点云融合。本发明前景点云对象与点云背景融合合理，大幅降低人工重复工作，提高数据集生成及标注的效率。

公开(公告)号：CN111464627B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202010240844.9

申请日：2020-03-31

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 陈世超 ,  沙鹏 ,  朱凤华 ,  熊刚 ,  王晓 ,  叶佩军 ,  韩双双 ,  王飞跃

IPC: H04L29/08 ,  H04L29/06

Abstract: 本发明涉及一种基于云边协同的数据处理方法、边缘服务器、中心服务器及数据处理系统；所述数据处理方法包括：接收终端设备的数据请求；解析所述数据请求确定所述终端设备的身份标识及数据类型；根据所述数据类型调取数据计算框架；根据身份标识向对应的终端设备发送数据处理请求；接收终端设备发送的数据计算任务；根据所述数据计算框架，加载数据计算任务，得到计算结果；根据所述身份标识，将所述计算结果发送至所述终端设备。本发明边缘服务器分别连接多个终端设备及中心服务器，可根据终端设备的数据请求，直接在边缘服务器实时计算处理，不需上传到中心服务器，从而降低中心服务器的存储与计算负载压力，减少数据传输的带宽占用。

公开(公告)号：CN112445876A

公开(公告)日：2021-03-05

申请号：CN202011484523.X

申请日：2020-12-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 杨林瑶 ,  王晓 ,  陈薏竹 ,  王飞跃 ,  张俊

IPC: G06F16/28

Abstract: 本发明属于信息处理领域，具体涉及一种融合结构、属性和关系信息的实体对齐方法和系统，旨在解决现有实体对齐方法并不能很好地整合结构、属性和关系信息从而限制了实体对齐的效果的问题。本发明方法包括迭代的以下步骤：利用对齐种子集合S，获取各实体的结构向量，并编码其属性向量；进行关系对齐，获得对应的关系向量；基于实体的结构向量、属性向量、关系向量，通过注意力网络获得实体相似性矩阵；基于矩阵查询标记法预测对齐实体，将置信度大于给定阈值的预测实体对构成的集合作为高置信度预测对齐实体集合S′；若S∩S′＝S′，则结束迭代，输出对齐种子集合S；否则，S＝S0∪S′继续迭代。本发明可以有效提升实体对齐的性能。

公开(公告)号：CN109782797B

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201910005705.5

申请日：2019-01-03

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  青岛智能产业技术研究院

Inventor： 沈震 ,  董西松 ,  王晓 ,  姜宇一 ,  白天翔 ,  季英良 ,  颜军 ,  胡斌 ,  熊刚 ,  王飞跃

IPC: G05D1/10 ,  G01N1/10

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置，旨在即为了解决现有无人机水质采集方法不适用复杂采集方案的问题。本发明方法包括：获取多点水质采样任务信息；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样；获取采样的水质后，控制各无人机返航。本发明可以对多个水质采样点进行综合采样，可以适用于多种水质采样方案，对于复杂采集方案具有较强的适用性。

公开(公告)号：CN111016905A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911238405.8

申请日：2019-12-06

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 田滨 ,  祖超越 ,  胡成云 ,  吕宜生 ,  王晓 ,  王飞跃

IPC: B60W30/182 ,  B60W40/09 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及了一种自动驾驶车辆与驾驶遥控端交互方法及系统，旨在解决现有技术无法准确判断自动驾驶车辆是否有应急接管需求的问题。本发明方法包括：获取驾驶环境视频和车辆状态信息，在检测到当前车辆有远程接管需求时，生成车辆端请求接管标记并写入上行数据；驾驶遥控端接收并解析上行数据，当检测到车辆端请求接管标记时，生成遥控端实施接管标记，并写入下行数据反馈至当前车辆；接收并解析下行数据，当识别到遥控端实施接管标记时，通过预设的驾驶遥控端接管交互机制将当前车辆从自动驾驶模式切换为远程遥控模式。本发明车辆端和遥控端均设有接管交互机制以及接管前同步操作，保证接管的平稳和精度，提高安全性。

公开(公告)号：CN110427850A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910669788.8

申请日：2019-07-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 邢阳 ,  田滨 ,  高玉 ,  王晓 ,  曹东璞 ,  王飞跃

IPC: G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体涉及了一种驾驶员高速道路换道意图预测方法、系统、装置，旨在解决驾驶员换道意图预测准确度低的问题。本发明方法包括：提取驾驶员头部图像、驾驶员肢体图像、道路场景图像以及车辆速度信息的特征数据；通过插值进行特征数据同步；采用换道预测模型计算左换道概率、右换道概率、车道保持概率，并以概率值最大的换道意图作为驾驶员高速道路换道预测意图。本发明采用多视频流图像处理技术，结合各特征数据进行预测模型的建立及推算分析，预测精度高，避免驾驶员与辅助系统产生控制分歧以及辅助系统对驾驶员的干扰，并能使车辆提前开启感兴趣区域检测和预警，减少交通事故的发生。

公开(公告)号：CN110244762A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910522680.6

申请日：2019-06-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 沈震 ,  杨静 ,  熊刚 ,  董西松 ,  季英良 ,  姜宇一 ,  颜军 ,  王晓 ,  王飞跃

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于飞行安全技术领域，具体涉及一种基于听声辨位的飞行设备防撞方法及装置、安全系统，旨在为了解决飞行设备在空中飞行遇到非合作型动态障碍时的有效避障问题。本发明系统包括处理器、听觉模块、飞行动力模块、视觉模块、导航模块；听觉模块包括声音收集模块、噪音处理模块、声源定位模块和速度矢量模块；视觉模块包括图像采集模块和图像识别模块；本发明通过听觉模块探测动态障碍的声音信息，处理确定动态障碍的飞行状态，再加以视觉模块、导航模块等的信息辅助，处理器根据防撞算法确定是否会发生撞击，以规避动态障碍撞击为目的，以此调整本机的飞行方案。本发明可以使无人驾驶飞行设备有效的实现非合作型动态障碍的避障。