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公开(公告)号：CN204548458U
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201520073743.1
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本实用新型公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本实用新型能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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公开(公告)号：CN204495496U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520104146.0
申请日：2015-02-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种拉力传感器的固定导向装置，该装置包括：固定模块和导向模块，其中：固定模块包括第一连接件、支撑件、传感器架、第二连接件和固定件，拉力传感器的一端通过第一连接件安装在支撑件上；拉力传感器的另一端通过固定件安装在传感器架上；导向模块包括光轴导杆和线轴承，光轴导杆固定安装在支撑件的拉力传递方向上；线轴承固定安装在传感器架的拉力传递方向上。本实用新型装置中的支撑板和传感器支架分别与两个拉力传递部分固定，支撑板与传感器支架之间由平行导轨赋予了一个移动副，并限制了其他自由度，两端的拉力分别通过支撑板和传感器支架传递到拉力传感器的力敏器件上，引起其弹性变形，从而引发电信号的变化，测量出拉力的大小。
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公开(公告)号：CN2673581Y
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200420024716.7
申请日：2004-02-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型是一种被动式双曲柄越障机构，它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)使用的运动构件。该机构用于将机器人的本体与运动轮连接，是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成，曲柄组件包括连杆、上下曲柄和支撑架，弹簧组件可以仅是螺旋弹簧，或是由弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧组成，曲柄组件构成不规则四边形、弹簧组件位于四边形中。在机器人越障过程中，曲柄组件可以给运动轮提供垂直方向上较大的运动范围，同时弹簧组件具有保持驱动力和蓄能减震的作用。该机构结构简单，设计巧妙，极大程度上提高了机器人的越障性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN204820993U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520565448.8
申请日：2015-07-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上部的导向轴上设有纵向变形弹簧，滑动块的上端设有斜面凸台，腿骨架上部的两侧分别铰接有左蹼型板和右蹼型板，左蹼型板与右蹼型板之间连接有横向变形弹簧，左蹼型板与右蹼型板的下部设有对称的与斜面凸台的斜率吻合的楔形槽，滑动块的上端设有钢丝绳，钢丝绳的另一端与驱动装置连接。既能在陆地、水中等环境保持高机动能力，又能在水陆过渡地带具有良好的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN204622062U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520317455.6
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型提供了一种基于形状记忆合金-柔体复合结构的柔性操作手，所述柔性操作手由若干SMA-柔体复合结构单元以操作手基座为中心的圆周有规律的分布，SMA-柔体复合结构的一端与操作手基座连接，另一端为自由端。SMA-柔体复合结构包括SMA丝、定位板、可嵌入片状板及柔性包裹材料，所述定位板中间有若干SMA丝定位孔，另一方面，定位板也被用于连接驱动器单元和操作手基座；所述可嵌入片状板是一种可变形的高分子化合物，所述柔性包裹材料是一种具有从液态固化成固态的一种化学物质；每个所述的SMA-柔体复合结构采用嵌入式分层浇注成型。本实用新型通过SMA丝与多种材料的组合，实现了一种高负载能力、高抓取频率的柔性操作手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204487596U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520058357.5
申请日：2015-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向节、远端旋转斜盘、远端内齿轮、远端主动齿轮、远端电机、远端安装座等。该双斜面偏转关节采用双电机驱动两个耦合斜面差动来完成一个圆锥体内的两自由度运动，关节的运动由两个电机共同提供，提高了关节的功率密度；同时关节的运动可以在电机处于高速连续状态下进行调节，从而能够实现关节的快速动作。
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公开(公告)号：CN204851558U
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201520317478.7
申请日：2015-05-15
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本实用新型公开了一种基于微管道冷却的形状记忆合金(SMA)驱动器，所述SMA驱动器包括：柔性包裹材料、微管道、弹性板、SMA丝及其定位板。所述的微管道、弹性板以及SMA丝均完全嵌入在柔性包裹材料内。所述微管道是柔性材料内部的空腔管道，宽度和高度可在10μm和5mm之间，冷却液在微管道内快速循环流动过程中，实现驱动器的冷热交换，达到散热目的。所述的弹性板是一种可变形的高分子化合物，所述的定位板上有若干孔，用于定位SMA丝。本实用新型通过SMA丝和多种材料的复合，在微管道中冷却液的加速冷却作用下，实现了一种高频、运动范围大的SMA柔性驱动器。
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公开(公告)号：CN204489155U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520062021.6
申请日：2015-01-28
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本实用新型公开了一种面积可控水下仿生推进装置，该装置包括：仿生推进装置主体、开窗装置、滑块导轨和滑块连接装置，其中：仿生推进装置主体的作用平面上开设有多个窗口；开窗装置与仿生推进装置主体活动连接，用于遮挡仿生推进装置主体上所有窗口；滑块导轨的一端与开窗装置连接仿生推进装置主体的一端连接，其中，滑块导轨上设置有导轨；滑块连接装置一端的滑块接头置于滑块导轨的导轨内，另一端固定连接在可移动的杆件上。本实用新型能够在机器人运动的同时，在一个行进周期内，自动改变仿生推进装置的面积，以提高推进性能，达到最佳的推进状态。
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公开(公告)号：CN203978742U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420369254.6
申请日：2014-07-05
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 本实用新型提供一种混合驱动式形状记忆合金直线驱动装置，该驱动装置具有累积位移输出装置，还包括机架，活塞与输出轮换装置；利用形状记忆合金重量轻、输出应力大的优点，使致动器具有较高的功重比，利用累积位移输出装置实现长行程的精确步进输出，利用活塞与轮换装置解决智能材料存在恢复不应期的问题，使多组SMA丝轮换工作，大大提高了SMA致动器的动作频率。本实用新型由于采用了新型铜锌复合焊接方案进行接头，不再采用机械式连结方法，缩小了机构尺寸，并减轻了重量。该装置通过转换卡盘直接向SMA丝供电，结构简单，直接通以足够大的电流，SMA丝迅速响应，因此具有响应速度快的特点；整个机架采用轻质材料，且进行了结构优化，具有功重比高的特点。
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公开(公告)号：CN203237312U
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201320239388.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型提供一种弹性足与轮式运动机构结合的复合变形移动机器人，包括足-轮复合移动变形机器人的空间机体框架单元、主动轮驱动单元、从动轮随动单元、四条模块化腿单元、控制传感系统单元、密封壳体以及电源。该机器人用弹性足代替传统的刚性足，增加机器人的运动稳定性，减少机器人的震动性与冲击力，并与轮式移动方式复合，既能保证在平地上有轮式行进的快速移动性与高效率，又兼顾复杂山地环境、城市地型等复杂地形下，足式行进、匍匐爬行以及攀爬移动的优良机动性与强大越障功能，足轮复合变形移动机器人采用模块化设计，彼此之间互不干扰，便于维护和更换，运动模式灵活变化，足式与轮式运动的相互转化和协调结合，提高了机器人的运动能力。
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